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UNITREE宇樹
宇樹人形機器人數(shù)采訓練全棧解決方案
解決方案組成
更高自由度的本體
TOTALDEGREESOFFREEDOM
總自由度
整機自由度(不含末端)：19
手臂自由度： 7 { x } 2
腰部自由度：2
立柱自由度：1
底盤自由度：2
更大范圍的作業(yè)空間
作業(yè)空間：
采用輪式與升降相結合
的移動升降設計
垂直作業(yè)空間：0-2m腰關節(jié)運動空間：Z±155°、Y-2.5°\~+135°
【更低延時的控制響應
控制精度：
升降精度： ± 0 . 5 {mm }
末端夾爪精度： ± 0 . 1 \mathsf {mm }
\*不同末端配置精度有差異
延遲與動態(tài)響應：
系統(tǒng)遙操延時：<100ms
采集頻率：60Hz
1系統(tǒng)化的數(shù)據采集工具
通過標準化流程和可重構場景，提升場景數(shù)據采集效率，降低傳統(tǒng)采集方式的成本。
產品亮點
可視化模版管理，采集高效 01
集項目管理、任務分配、進度追蹤與狀態(tài)分析于一體，通過模板化配置，一鍵生成數(shù)據采集任務，全流程狀態(tài)實時跟蹤，協(xié)作更順暢，采集更高效。
多樣化本體及采集末端，靈活配置02
以“多樣化兼容"為設計核心，支持多種機器人與末端配置的數(shù)據采集，具備強大的數(shù)據標準化能力，確保從多元設備到高質量模型訓練數(shù)據的端到端打通。
高并發(fā)架構，規(guī)?？赏卣?/h2>
具備支撐數(shù)百臺機器人同步開展數(shù)據采集的技術能力。通過高并發(fā)架構與負載均衡調度，確保海量數(shù)據流的實時接收與處理，為構建高質量的數(shù)據集提供基礎。
數(shù)采流程
7 x 2 4 小時在線采集，穩(wěn)定可靠 04
平臺構建于高可用的服務架構之上，支持 7 x 2 4 小時可靠采集，具備強大的格式兼容能力，采集數(shù)據可直接輸出或轉換為各類主流訓練格式，提升研發(fā)效率。
一全面的模型訓練及推理工具
支持從數(shù)據處理到模型訓練、仿真測評及一鍵部署的工作流，平臺無縫集成集成多種主流的機器人開源模型框架，讓開發(fā)者能在一個統(tǒng)一的平臺上，高效完成整個研發(fā)與部署流程。
產品亮點
生態(tài)豐富，支持主流模型
構建開放式的模型生態(tài)，內置社區(qū)數(shù)據集，支持開源數(shù)據集訓練，深度整合P、GROOT等開源模型。
仿真環(huán)境，模型評測
02
內置高保真、高精度的3D資產庫，通過構建仿真環(huán)境，快速生成覆蓋全面的評測方案，為算法驗證提供支撐。
簡單易用，快速部署
開箱即用，通過"一鍵訓練"快速啟動模型開發(fā)，并利用集成的仿真工具進行可靠評估，最終實現(xiàn)算法到真機的無縫遷移。
分布式訓練，高效性能
04
平臺基于高性能分布式訓練架構，可實現(xiàn)計算任務的彈性調度與并行加速，按負載資源動態(tài)擴展，實現(xiàn) 90 % GPU利用率。
訓練及推理流程
| 机械尺寸 | 型号 | G1-D通用版 | G1-D旗舰版 |
| 整机尺寸(立柱最低高度) | 约1260x500x500mm | 约1260x525x570mm | |
| 整机尺寸(立柱最高高度) | 约1680x500x500mm | 约1680x525x570mm | |
| 整机重量(含电池) | 约50kg | 约80kg | |
| 整机自由度(不含末端) | 17 | 19 | |
| 单臂自由度(不含末端) | 7 | ||
| 单臂最大负载【1】 | 约3kg | ||
| 末端配置【2】 | 可选二指夹爪/三指灵巧手（无触觉）/三指灵巧手（有触觉）/五指灵巧手 | ||
| 腰部自由度 | 2 | ||
| 腰关节运动空间 | Z±155°、Y-2.5~+135° | ||
| 立柱升降速度 | 约60mm/s | ||
| 底盘参数 | 底盘移动速度 | / | 1.5m/s |
| 底盘驱动形式 | 双轮差速，支持原地360旋转 | ||
| 传感器 | 底盘激光雷达*1+底盘深度摄像头*2 +底盘物理碰撞传感器*2 +底盘低矮障碍物识别传感器*2 | ||
| 电气特性 | 头部高清双目相机+腕部高清相机*2 | ||
| 基知传 | |||
| wifi6、蓝牙5.2 | 有 | ||
| 配套 | 高算力模组 | NVIDIAJetsonOrinNX16GB（100TOPS算力） | |
| 电池 | 上身电池（快拆）：9Ah | 底盘电池（内置）：30Ah | |
| 手持式遥控器 | 有 | ||
| 可视化电脑 | 有 | ||
| 其他 | 续航时间 | 约2小时 | |
| 智能OTA升级 | 有 | ||
| 二次开发【3】 | 有 | ||
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