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~ 50 ~
禁止動(dòng)態(tài)制動(dòng)
器
0：使用動(dòng)態(tài)制動(dòng)
1：關(guān)閉動(dòng)態(tài)制動(dòng)
P01-22
伺服 OFF 時(shí)禁
止動(dòng)態(tài)制動(dòng)器
設(shè)定范圍：0-1
0：使用動(dòng)態(tài)制動(dòng)
1：關(guān)閉動(dòng)態(tài)制動(dòng)
P01-23
故障報(bào)警時(shí)禁
止動(dòng)態(tài)制動(dòng)器
設(shè)定范圍：0-1
0：使用動(dòng)態(tài)制動(dòng)
1：關(guān)閉動(dòng)態(tài)制動(dòng)
P01-24
超程時(shí)禁止動(dòng)
態(tài)制動(dòng)器
設(shè)定范圍：0-1
0：使用動(dòng)態(tài)制動(dòng)
1：關(guān)閉動(dòng)態(tài)制動(dòng)
P01-30
抱閘指令-伺
服 OFF 延時(shí)時(shí)
間（抱閘打開(kāi)
延時(shí)）
設(shè)定范圍：0-255，單位：ms
開(kāi)使能時(shí)：執(zhí)行使能指令后，經(jīng)過(guò) P01-30 的時(shí)間后，驅(qū)動(dòng)器才會(huì)接
收位置指令。
關(guān)使能時(shí)：電機(jī)處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)候，執(zhí)行關(guān)使能指令后，抱閘關(guān)閉后
到電機(jī)變?yōu)榉峭姞顟B(tài)的時(shí)間。
P01-31 抱閘指令輸出
的速度限制值
設(shè)定范圍：0-3000，單位：rpm
電機(jī)處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)候，抱閘輸出有效時(shí)的電機(jī)速度門限。低于此門
限時(shí)，抱閘輸出指令有效，否則將等待 P01-32 時(shí)間后，抱閘輸出指
令有效。
P01-32
伺服 OFF-抱閘
指令等待時(shí)間
設(shè)定范圍：0-255，單位：ms
電機(jī)處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)時(shí)候，抱閘輸出的最長(zhǎng)等待時(shí)間。
P01-40 失控檢測(cè)使能
1
防止電機(jī)失控，異常旋轉(zhuǎn)。
0：關(guān)使能
：開(kāi)使能
8.2.3 P02-xx 增益類參數(shù)
表 8 P02-xx 增益類參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 說(shuō)明
P02-00
位置控制增益
1
設(shè)定范圍：0-3000.0，單位：1/S
?位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益，參數(shù)值越大，增益比例越高，剛度
越大，位置跟蹤誤差越小，響應(yīng)加快。但參數(shù)過(guò)大容易引起振動(dòng)
和超調(diào)。
?此參數(shù)針對(duì)穩(wěn)態(tài)響應(yīng)。
P02-01 位置控制增益
2
設(shè)定范圍：0-3000.0，單位：1/S
?位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益，參數(shù)值越大，增益比例越高，剛度
越大，位置跟蹤誤差越小，響應(yīng)加快。但參數(shù)過(guò)大容易引起振動(dòng)
和超調(diào)。
?此參數(shù)針對(duì)動(dòng)態(tài)響應(yīng)。
P02-03 速度前饋增益 設(shè)定范圍：0-100.0，單位：1.0%
速度環(huán)的前饋增益，參數(shù)值越大，系統(tǒng)位置跟蹤誤差越小，響應(yīng)
~ 51 ~
加快。但前饋增益過(guò)大，會(huì)使系統(tǒng)的位置環(huán)不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生超
調(diào)及震蕩。
P02-04
速度前饋平滑
常數(shù)
設(shè)定范圍：0-64.00，單位：ms
該參數(shù)用于設(shè)置速度環(huán)前饋濾波時(shí)間常數(shù)。值越大，濾波效果增
大，但同時(shí)相位滯后增大。
P02-10
速度比例增益
1
設(shè)定范圍：1.0-2000.0，單位：Hz
?速度比例增益越大，伺服剛度越大，速度響應(yīng)越快，但過(guò)大容
易產(chǎn)生振動(dòng)、發(fā)出噪聲。
?在系統(tǒng)不產(chǎn)生震蕩的條件下，盡量增大此參數(shù)值。
?此參數(shù)針對(duì)靜態(tài)響應(yīng)。
P02-11
速度積分常數(shù)
1
設(shè)定范圍：1.0-1000.0，單位：ms
?速度調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù)，設(shè)置值越小，積分速度越快，剛度
越大，過(guò)小容易產(chǎn)生振動(dòng)、發(fā)出噪聲。
?在系統(tǒng)不出現(xiàn)震蕩的情況下，盡量降低此參數(shù)值。
?此參數(shù)針對(duì)穩(wěn)態(tài)響應(yīng)。
P02-12
偽微分前饋控
制系數(shù) 1
設(shè)定范圍：0-100.0，單位：1.0%
?設(shè)置為 100.0%時(shí)，速度環(huán)采用 PI 控制，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快；設(shè)置為 0
?通過(guò)調(diào)節(jié)此系數(shù)，可使速度環(huán)具備較好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，同時(shí)可增
時(shí)，速度環(huán)積分作用明顯，可過(guò)濾低頻干擾，但動(dòng)態(tài)響應(yīng)慢。
加低頻干擾的抵抗能力。
P02-13 速度比例增益
2
設(shè)定范圍：1.0-2000.0，單位： Hz
?
?速度比例增益越大，伺服剛度越大，速度響應(yīng)越快，但過(guò)大容
易產(chǎn)生振動(dòng)、發(fā)出噪聲。
在系統(tǒng)不產(chǎn)生震蕩的條件下，盡量增大此參數(shù)值。
?此參數(shù)針對(duì)動(dòng)態(tài)響應(yīng)。
P02-14
速度積分常數(shù)
2
設(shè)定范圍：1.0-1000.0，單位：ms
?速度調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù)，設(shè)置值越小，積分速度越快，剛度
越大，過(guò)小容易產(chǎn)生振動(dòng)、發(fā)出噪聲。
?在系統(tǒng)不出現(xiàn)震蕩的情況下，盡量降低此參數(shù)值。
?此參數(shù)針對(duì)動(dòng)態(tài)響應(yīng)。
P02-15
偽微分前饋控
制系數(shù) 2
設(shè)定范圍：0-100.0，單位：1.0%
?設(shè)置為 100.0%時(shí)，速度環(huán)采用 PI 控制，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快；設(shè)置為 0
時(shí)，速度環(huán)積分作用明顯，可過(guò)濾低頻干擾，但動(dòng)態(tài)響應(yīng)慢。
?通過(guò)調(diào)節(jié)此系數(shù)，可使速度環(huán)具備較好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，同時(shí)可增
加低頻干擾的抵抗能力。
P02-16
速度積分誤差
限幅值
設(shè)定范圍：0-32767
速度積分誤差限幅值
P02-19 轉(zhuǎn)矩前饋增益
設(shè)定范圍：0-30000，單位：1.0%
設(shè)定電流環(huán)前饋加權(quán)值。該參數(shù)將速度指令的微分做加權(quán)處理后，
加入電流環(huán)。
P02-20 轉(zhuǎn)矩前饋平滑
常數(shù)
設(shè)定范圍：0-64.00，單位：ms
該參數(shù)用于設(shè)置轉(zhuǎn)矩前饋濾波時(shí)間常數(shù)。
P02-30 增益切換模式 設(shè)定范圍：0-10
設(shè)置第一，第二增益切換的條件
~ 52 ~
值 切換條件 備注
0 固定為
第一增益
P02-00、P02-10、P02-11、P02-12
1 固定為
第二增益
P02-01、P02-13、P02-14、P02-15
2 使用
DI 輸入切
換
需把 DI 端口設(shè)置為 9（增益切換輸入）
無(wú)效：第一增益
有效：第二增益
3 轉(zhuǎn)矩指令
大
轉(zhuǎn)矩指令大于門限（由 P02-31 和 P02-32 決
定）時(shí)切換到第二增益。小于門限，同時(shí)超
過(guò) P02-33 延時(shí)設(shè)置時(shí)，切換到第一增益。
4 速度指令
變化量大 P02-32
速度指令變化量大于門限（由 P02-31 和
決定）時(shí)切換到第二增益。小于門限，
同時(shí)超過(guò) P02-33 延時(shí)設(shè)置時(shí)，切換到第一增
益。
5 速度指令
大
速度指令大于門限（由 P02-31 和 P02-32 決
定）時(shí)切換到第二增益。小于門限，同時(shí)超
過(guò) P02-33 延時(shí)設(shè)置時(shí)，切換到第一增益。
6 位置偏差
大
位置偏差大于門限（由 P02-31 和 P02-32 決
定）時(shí)切換到第二增益。小于門限，同時(shí)超
過(guò) P02-33 延時(shí)設(shè)置時(shí)，切換到第一增益。
7 有位置指
令
有位置指令時(shí)切換到第二增益。位置指令結(jié)
束，同時(shí)超過(guò) P02-33 延時(shí)設(shè)置時(shí)，切換到第
一增益。
8 定位未完
成
定位未完成時(shí)切換到第二增益。定位完成，
同時(shí)超過(guò) P02-33 延時(shí)設(shè)置時(shí)，切換到第一增
益。
9 實(shí)際速度
大
實(shí)際速度大于門限（由 P02-31 和 P02-32 決
定）時(shí)切換到第二增益。小于門限，同時(shí)超
過(guò) P02-33 延時(shí)設(shè)置時(shí)，切換到第一增益。
10 有位置指
令 + 實(shí) 際
速度
有位置指令時(shí)切換到第二增益。無(wú)位置指令
且實(shí)際速度小于門限（由 P02-31 和 P02-32
決定），同時(shí)超過(guò) P02-33 延時(shí)設(shè)置時(shí)，切換
到第一增益。
P02-31 增益切換等級(jí)
設(shè)定范圍：0-20000
增益切換時(shí)的判斷門限值。
轉(zhuǎn)矩單位：1000bit=25%額定轉(zhuǎn)矩
速度單位：1000bit=200 轉(zhuǎn)每分鐘
位置單位：131072bit 每圈
P02-32 增益切換遲滯
設(shè)定范圍：0-20000
增益切換時(shí)的滯回等級(jí)
轉(zhuǎn)矩單位：1000bit=25%額定轉(zhuǎn)矩
速度單位：1000bit=200 轉(zhuǎn)每分鐘
~ 53 ~
位置單位：131072bit 每圈
P02-33 增益切換延時(shí)
設(shè)定范圍：0-1000.0，單位：ms
從第 2 增益切換到第 1 增益時(shí)，從觸發(fā)條件滿足到實(shí)際切換的時(shí)
間。
P02-34
位置增益切換
時(shí)間
設(shè)定范圍：0-1000.0，單位：ms
位置控制增益 1 平滑切換到位置控制增益 2 的時(shí)間
P02-40 模式開(kāi)關(guān)選擇
設(shè)定范圍：0-4
設(shè)定速度環(huán) PI 控制和 P 控制的條件
值 判斷條件 備注
0 轉(zhuǎn)矩指令 轉(zhuǎn)矩指令小于 P02-41 設(shè)置門限時(shí)為 PI 控制，
大于則為 P 控制
1 速度指令 速度指令小于 P02-41 設(shè)置門限時(shí)為 PI 控制，
大于則為 P 控制
2 加速度 加速度小于 P02-41 設(shè)置門限時(shí)為 PI 控制，
大于則為 P 控制
3 位置偏差 位置偏差小于 P02-41 設(shè)置門限時(shí)為 PI 控制，
大于則為 P 控制
4 無(wú)模式開(kāi)關(guān) 速度環(huán)保持 PI 控制，不再切換
P02-41 模式開(kāi)關(guān)等級(jí)
設(shè)定范圍：0-20000
設(shè)定切換的門限值。
轉(zhuǎn)矩單位：1000bit=25%額定轉(zhuǎn)矩
速度單位：1000bit=200 轉(zhuǎn)每分鐘
位置單位：131072bit 每圈
P02-50
轉(zhuǎn)矩指令加算
值
位置控制模式時(shí)有效。此值疊加到轉(zhuǎn)矩給定值中，用于垂直軸靜
設(shè)定范圍：-100.0-100，單位：1.0%
態(tài)力矩補(bǔ)償。
P02-51 正向轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償 設(shè)定范圍：-100.0-100.0，單位：1.0%
位置控制模式時(shí)有效。用于補(bǔ)償正向靜摩擦力
P02-52 反向轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償 設(shè)定范圍：-100.0-100.0，單位：1.0%
位置控制模式時(shí)有效。用于補(bǔ)償反向靜摩擦力
8.2.4 P03-xx 位置參數(shù)
表 9 P03-xx 位置參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 說(shuō)明
P03-00 位置命令來(lái)源
0：脈沖指令
1：數(shù)字給定
2：總線指令
P03-01 指令脈沖模式
0：正交脈沖指令
1：方向+脈沖指令
2 或 3：雙脈沖指令
P03-02 指令脈沖輸入 用于指定 CN1 端口中脈沖輸入端口
~ 54 ~
端子 0：低速脈沖端口
1：高速脈沖端口
P03-03 指令脈沖取反
用于調(diào)整脈沖指令計(jì)數(shù)方向
0：正常。
1：方向反向
P03-04
位置脈沖濾波
設(shè)置
設(shè)定范圍：0-3，單位：us
0：0.1us。
1：0.4us
2：0.8us。
3：1.6us
P03-05
定位完成判斷
條件
0：位置偏差小于 P03-06 設(shè)定值時(shí)候輸出
1：位置給定完成，且位置偏差小于 P03-06 設(shè)定值時(shí)候輸出
2：位置給定完成（濾波后），且位置偏差小于 P03-06 設(shè)定值時(shí)輸
出
P03-06 定位完成范圍
設(shè)定范圍： 0-65535，單位：編碼器單位
用于設(shè)置定位完成輸出的門限值。使用絕對(duì)值電機(jī)時(shí)，編碼器每圈
按 131072bit 計(jì)算。使用增量式編碼器電機(jī)，則每圈按編碼器線數(shù)
*4 計(jì)算。
P03-07 位置反饋格式
設(shè)定范圍：0-1
0：增量格式。
1：多圈絕對(duì)值格式
P03-09
電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈
指令脈沖數(shù)
設(shè)定范圍： 0-65535 絕對(duì)式編碼器電機(jī)有效
用于設(shè)定電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈指令脈沖數(shù)。本參數(shù)設(shè) 0 時(shí)，P03-10、P03-11
參數(shù)有效。
P03-10 電子齒輪 1 之
分子
使用絕對(duì)值電機(jī)時(shí)，見(jiàn)電子齒輪比計(jì)算方式舉例
增量式電機(jī)電子齒輪比計(jì)算公式：
= =
?
G
C
P
C： P：
分子
分母
4
編碼器線數(shù)； 輸入每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)
： ； ； ？
G
C
P
=
?
=
?
= =
例 編碼器線數(shù)為 2500 輸入每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為 3200 求電子齒輪比
4 2500 4
3200
10000
3200
25
8
注：20B 編碼器分子為 131072
17Z 編碼器分子為 160000
P03-11 電子齒輪 1 之
分母
P03-12
電子齒輪 1 之
分子高位
設(shè)定范圍： 0-32767
使用該參數(shù)可以放大電子齒輪比：分子值＝P03-12*10000+P03-10
P03-15 位置偏差過(guò)大
設(shè)置
設(shè)定范圍： 0-65535，單位：指令單位*10
設(shè)置允許偏差的脈沖數(shù)，超過(guò)設(shè)定值會(huì)報(bào)警。
例子：設(shè)定值 20，則當(dāng)跟隨偏差超過(guò) 20*10 時(shí)，驅(qū)動(dòng)器即報(bào)警 AL.501
（位置偏差過(guò)大）
P03-16 位置指令平滑
濾波常數(shù)
設(shè)定范圍： 1000，單位：ms
設(shè)置位置指令平滑濾波器的時(shí)間常數(shù)
P03-20 位置反饋源 設(shè)置位置反饋的來(lái)源
0：編碼器
~ 55 ~
1：光柵尺
P03-21 編碼器分頻輸
出使能
設(shè)定 CN1 端口是否有編碼器分頻輸出
0：關(guān)使能
1：開(kāi)使能
P03-22
增量式編碼器
輸出脈沖分頻
比分子
使用增量式編碼器時(shí)，設(shè)定 CN1 端口輸出脈沖的數(shù)量。
P03-23 需小于等于 P03-22，計(jì)算公式：
G
C
P
C：
P： A B
： ；
A B ；
G
C
P
= =
?
?
=
?
?
=
?
?
=
分子
分母
4
4
編碼器線數(shù)
期望輸出 , 每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)
例 編碼器線數(shù)為 2500
輸出每轉(zhuǎn) ， 脈沖數(shù)為 500
4
4
2500 4
500 4
5
1
P03-23
增量式編碼器
輸出脈沖分頻
比分母
P03-25
絕對(duì)值電機(jī)旋
轉(zhuǎn)一圈輸出脈
沖數(shù)
設(shè)定范圍：0-60000
例：設(shè)定值 2048，則電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一圈，A 和 B 信號(hào)各輸出 2048
設(shè)定絕對(duì)值電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈，A、B 頻脈沖各自輸出的數(shù)量。
個(gè)
脈沖
P03-30
線性編碼器反
相
設(shè)定光柵尺輸入 A,B 相序是否取反
0：不取反
1：取反
P03-31 線性編碼器 Z
脈沖的極性
設(shè)定光柵尺輸入 Z 信號(hào)有效電平
0：低電平
1：高電平
P03-40 輸出脈沖來(lái)源
1
設(shè)定 CN1 端子中分頻輸出信號(hào)的來(lái)源
0：電機(jī)編碼器
：光柵尺
P03-42
輸出 Z 脈沖極
性
設(shè)定 CN1 端子分頻輸出信號(hào) Z 信號(hào)有效電平
0：低電平
1：高電平
P03-45
數(shù)字量指令緩 設(shè)定范圍： 0-1
0：不緩存（立即執(zhí)行）
存方式 1：緩存（上次數(shù)據(jù)執(zhí)行完后再執(zhí)行新數(shù)據(jù)）
P03-46
數(shù)字位置指令
運(yùn)行時(shí)馬達(dá)最
高轉(zhuǎn)速
設(shè)定范圍：0-6000
設(shè)定數(shù)字位置指令運(yùn)行時(shí)馬達(dá)最高轉(zhuǎn)速
~ 56 ~
8.2.5 P04-xx 速度參數(shù)
表 10 P04-xx 速度參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 說(shuō)明
P04-00 轉(zhuǎn)速指令源
0：外部模擬指令
1：數(shù)字指令（參數(shù)設(shè)定）
2：總線指令
3：內(nèi)部多組指令
P04-01 速度指令模擬
量取反
用于調(diào)整模擬量的極性關(guān)系
0：正常
1：極性取反
P04-02
數(shù)字速度給定
值
設(shè)定范圍：-6000－6000，單位：rpm
當(dāng) P04-00 設(shè)置為 1 時(shí)，P04-02 為速度控制設(shè)定值
P04-03
零速度位置鉗
位功能
0：無(wú)位置鉗位功能
1：有位置鉗位功能
當(dāng)速度控制模式時(shí)，同時(shí)滿足以下條件時(shí)，進(jìn)入位置鎖定模式
A：P04-03 設(shè)定為 1
B：速度指令絕對(duì)值小于 P04-04 設(shè)定門限
C：外部輸入端口功能設(shè)定為 10（零位固定），且處于輸入有效狀
態(tài)
P04-04
零速度位置鉗
位速度門限
設(shè)定范圍：0-6000，單位：rpm
設(shè)定觸發(fā)零速度位置鉗位功能的速度指令門限值
P04-05 超速報(bào)警值 設(shè)定范圍：0-6500，單位：rpm
設(shè)定允許最高轉(zhuǎn)速值，超過(guò)設(shè)定值會(huì) AL.420 超速報(bào)警
P04-06 正向轉(zhuǎn)速限制
設(shè)定范圍：0-6000，單位：rpm
限制電機(jī)正向轉(zhuǎn)速值
P04-07 反向轉(zhuǎn)速限制 設(shè)定范圍：0-6000，單位：rpm
限制電機(jī)反向轉(zhuǎn)速值
P04-10 零速檢出值
設(shè)定范圍：0-200.0，單位：rpm
設(shè)定零速度檢出門限值，電機(jī)轉(zhuǎn)速低于該門限可通過(guò)輸出端口輸
出“電機(jī)零速輸出”信號(hào)
P04-11 旋轉(zhuǎn)檢出值
設(shè)定范圍：0-200.0，單位：rpm
設(shè)定電機(jī)旋轉(zhuǎn)檢出門限，電機(jī)轉(zhuǎn)速高于該值可通過(guò) LED 面板顯示
狀態(tài)
P04-12 速度一致幅度
設(shè)定范圍：0-200.0，單位：rpm
設(shè)定速度一致信號(hào)的門限值，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速與指令轉(zhuǎn)速差值在該門
限值范圍內(nèi)，可通過(guò)輸出端口輸出“速度一致輸出”信號(hào)
P04-14 加速時(shí)間 設(shè)定范圍：0-10000，單位：1ms/1000rpm
設(shè)定速度控制時(shí)的加速度
P04-15 減速時(shí)間 設(shè)定范圍：0-10000，單位：1ms/1000rpm
設(shè)定速度控制時(shí)的減速度
P04-30
-----
內(nèi)部速度設(shè)定
1-8
設(shè)定范圍：-6000—6000，單位：rpm
參數(shù) P04-30 至 P04-37 分別設(shè)定內(nèi)部轉(zhuǎn)速 1 到內(nèi)部轉(zhuǎn)速 8 的轉(zhuǎn)速
~ 57 ~
P04-37 內(nèi)部轉(zhuǎn)速切換實(shí)現(xiàn)方法如下:
當(dāng)速度環(huán)控制時(shí)，P04-00 設(shè) 3，
相應(yīng)的輸入端口功能定義為 13、14、15
內(nèi)部轉(zhuǎn)速的切換是通過(guò)輸入端口功能設(shè)定為 13、14、15 通斷狀態(tài)
組合來(lái)實(shí)現(xiàn)內(nèi)部轉(zhuǎn)速的切換，切換關(guān)系如下表所示
DI13 DI14 DI15 作用參數(shù)
0 0 0 P04-30
1 0 0 P04-31
0 1 0 P04-32
1 1 0 P04-33
0 0 1 P04-34
1 0 1 P04-35
0 1 1 P04-36
1 1 1 P04-37
8.2.6 P05-xx 轉(zhuǎn)矩參數(shù)
表 11 P05-xx 轉(zhuǎn)矩參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 說(shuō)明
P05-00 轉(zhuǎn)矩指令源
0：外部模擬指令（速度限幅值由 P05-02 設(shè)定）
1：數(shù)字指令（速度限幅值由 P05-02 設(shè)定）
2：總線指令
3：數(shù)字指令（速度限幅值由速度模擬指令確定）
P05-01 轉(zhuǎn)矩指令模擬
量取反
用于調(diào)整轉(zhuǎn)矩方向
0：正常
1：方向反向
P05-02
轉(zhuǎn)矩模式速度
限幅給定值
設(shè)定范圍：0-最高速度，單位：rpm
設(shè)定轉(zhuǎn)矩模式時(shí)的電機(jī)最高速度值，防止空載時(shí)候電機(jī)速度過(guò)高導(dǎo)
致機(jī)械損壞
轉(zhuǎn)矩控制模式有效
P05-05
轉(zhuǎn)矩限幅設(shè)定
源
用于調(diào)整轉(zhuǎn)矩限幅值的來(lái)源
0：內(nèi)部數(shù)字量（由 P05-10，P05-11 或 P05-12，P05-13 設(shè)定）
1：外部模擬量（由外部模擬量輸入 T-REF 給定。此模式下，正反
方向限幅值一致）
P05-06
轉(zhuǎn)矩限制檢出
輸出延時(shí)
設(shè)定范圍：0-10000，單位：ms
設(shè)定 DO 端口輸出轉(zhuǎn)矩限制檢出輸出信號(hào)延時(shí)時(shí)間
P05-10 內(nèi)部正向轉(zhuǎn)矩
限幅值
設(shè)定范圍：0-300.0，單位：1.0%
限制電機(jī)正向出力，100 表示 1 倍轉(zhuǎn)矩，300 表示 3 倍轉(zhuǎn)矩
當(dāng)轉(zhuǎn)矩輸出達(dá)到限制值時(shí)，可通過(guò) DO 端口輸出轉(zhuǎn)矩限制檢出輸出
信號(hào)
P05-11 內(nèi)部反向轉(zhuǎn)矩
限幅值
設(shè)定范圍：0-300.0，單位：1.0%
限制電機(jī)反向出力，100 表示 1 倍轉(zhuǎn)矩，300 表示 3 倍轉(zhuǎn)矩
~ 58 ~
當(dāng)轉(zhuǎn)矩輸出達(dá)到限制值時(shí)，可通過(guò) DO 端口輸出轉(zhuǎn)矩限制檢出輸出
信號(hào)
P05-12
外部正向轉(zhuǎn)矩
限幅值
設(shè)定范圍：0-300.0，單位：1.0%
此功能，需使用 CN1 中的一個(gè)外部輸入端口進(jìn)行切換，把選用的 DI
端口輸入端口功能選擇設(shè)置為 7（正轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制）?？刂圃摱?/p>
口的邏輯狀態(tài)即可切換控制模式。
端子邏輯 轉(zhuǎn)矩限幅值
有效 外部限幅值
P05-12
無(wú)效 內(nèi)部限幅值
P05-10
當(dāng)轉(zhuǎn)矩輸出達(dá)到限制值時(shí)，可通過(guò) DO 端口輸出
若不分配該 DI 功能，系統(tǒng)默認(rèn)的轉(zhuǎn)矩限幅值為 P05-10
轉(zhuǎn)矩限制檢出輸出
信號(hào)
P05-13
外部反向轉(zhuǎn)矩
限幅值
設(shè)定范圍：0-300.0，單位：1.0%
此功能，需使用 CN1 中的一個(gè)外部輸入端口進(jìn)行切換，把選用的 DI
端口輸入端口功能選擇設(shè)置為 8（反轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制）?？刂圃摱?/p>
口的邏輯狀態(tài)即可切換控制模式。
端子邏輯 轉(zhuǎn)矩限幅值
有效 外部限幅值
P05 -13
無(wú)效 內(nèi)部限幅值
P05-11
若不分配該 DI 功能，系統(tǒng)默認(rèn)的轉(zhuǎn)矩限幅值為 P05-11
當(dāng)轉(zhuǎn)矩輸出達(dá)到限制值時(shí)，可通過(guò) DO 端口輸出轉(zhuǎn)矩限制檢出輸出
信號(hào)
8.2.7 P06-xx I/O 參數(shù)
表 12 P06-xx I/O 參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 說(shuō)明
P06-00
DI1 輸入端口
有效電平
設(shè)定范圍：0-4，出廠設(shè)置：0
設(shè)定 CN1 的 DI1 輸入端口的有效輸入
0：代表低電平有效（光耦導(dǎo)通）
1：代表高電平有效（光耦截止）
2：上升沿有效
3：下降沿有效
4：上升，下降沿均有效
P06-01 DI1 輸入端口
功能選擇
設(shè)定范圍：0-18，出廠設(shè)置：1
設(shè)定 CN1 的 DI1 輸入端口的功能
0：管腳無(wú)效
1：伺服 ON
~ 59 ~
2：報(bào)警清除
3：正向超程信號(hào)輸入
4：反向超程信號(hào)輸入
5：控制模式切換
6：P 動(dòng)作指令輸入
7：正轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制
8：反轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制
9：增益切換輸入
10：零位固定輸入
11：指令脈沖禁止輸入
12：編碼器絕對(duì)值數(shù)據(jù)要求輸入
13：CW 限位信號(hào)輸入
14：HW 限位信號(hào)輸入
15：CCW 限位信號(hào)輸入
16：位置命令清零輸入
17：磁極檢出輸入
18：指令脈沖輸入倍率切換輸入
19：龍門同動(dòng)使能
20：龍門對(duì)位清零信號(hào)
21：原點(diǎn)開(kāi)關(guān)信號(hào)
22：原點(diǎn)復(fù)歸啟動(dòng)信號(hào)
P06-02
DI2 輸入端口
有效電平 見(jiàn) P06-00
P06-03
DI2 輸入端口
功能選擇 見(jiàn) P06-01，出廠設(shè)置：13
P06-04
DI3 輸入端口
有效電平 見(jiàn) P06-00
P06-05
DI3 輸入端口
功能選擇 見(jiàn) P06-01，出廠設(shè)置：14
P06-06 見(jiàn) P06-
DI4 輸入端口
有效電平 00
P06-07 見(jiàn) P06-01，出廠設(shè)置： DI4 輸入端口
功能選擇 15
P06-08
DI5 輸入端口
有效電平 見(jiàn) P06-00
P06-09
DI5 輸入端口
功能選擇 見(jiàn) P06-01，出廠設(shè)置：7
P06-10 DI6 輸入端口
有效電平 見(jiàn) P06-00
P06-11 DI6 輸入端口
功能選擇 見(jiàn) P06-01，出廠設(shè)置：8
P06-12 DI7 輸入端口
效電平 見(jiàn) P06-00
P06-13 DI7 輸入端口 見(jiàn) P06-01，出廠設(shè)置：5
~ 60 ~
功能選擇
P06-16 DI8 輸入端口
有效電平 見(jiàn) P06-00
P06-17 DI8 輸入端口
功能選擇 見(jiàn) P06-01，出廠設(shè)置：16
P06-20
DO1 輸出端口
有效電平
設(shè)定范圍：0-1，出廠設(shè)置：1
0：代表狀態(tài)有效時(shí)，光耦截止
1：代表狀態(tài)有效時(shí)，光耦導(dǎo)通
P06-21 DO1 輸出端口
功能選擇
設(shè)定范圍：0-11，出廠設(shè)置：3
0：管腳無(wú)效
1：報(bào)警輸出
2：抱閘打開(kāi)輸出
3：伺服準(zhǔn)備好輸出
4：定位完成輸出
5：定位接近輸出
6：速度一致輸出
7：電機(jī)零速輸出
8：轉(zhuǎn)矩限制檢出輸出
9：速度限制檢出輸出
10：警告輸出
11：指令脈沖輸入倍率切換輸出
12：原點(diǎn)回歸完成輸出
13：電氣原點(diǎn)回歸完成輸出
P06-22 DO2 輸出端口
有效電平 見(jiàn) P06-20
P06-23
DO2 輸出端口
功能選擇 見(jiàn) P06-21，出廠設(shè)置：2
P06-24
DO3 輸出端口
有效電平 見(jiàn) P06-20
P06-25
DO3 輸出端口
功能選擇 見(jiàn) P06-21，出廠設(shè)置：1
P06-26
DO4 輸出端口 見(jiàn) P06-有效電平 20
P06-27
DO4 輸出端口
功能選擇 見(jiàn) P06-21，出廠設(shè)置：4
P06-28 DO5 輸出端口
有效電平 見(jiàn) P06-20
P06-29
DO5 輸出端口
功能選擇 見(jiàn) P06-21，出廠設(shè)置：8
P06-40
速度模擬指
令輸入增益
設(shè)定范圍：10-2000，單位 1rpm/V
設(shè)定 CN1 輸入的模擬指令與速度控制指令之間的系數(shù)
例：500 代表每 V 對(duì)應(yīng) 500 轉(zhuǎn)每分鐘
P06-41 速度模擬命 設(shè)定范圍：0－64.00，單位：ms
~ 61 ~
令濾波常數(shù) 設(shè)定 CN1 輸入的模擬指令濾波時(shí)間系數(shù)
P06-42
速度模擬指
令偏移量
設(shè)定范圍：-10.000－10.000，單位 V
設(shè)定 CN1 輸入的模擬指令零點(diǎn)偏移量
P06-43
轉(zhuǎn)矩模擬指
令增益
設(shè)定范圍：0－100.0，單位 1%
設(shè)定 CN1 輸入的模擬指令與速度控制指令之間的系數(shù)
比方：30.0 代表每 V 對(duì)應(yīng) 30%額定轉(zhuǎn)矩
P06-44
轉(zhuǎn)矩模擬指
令濾波常數(shù)
設(shè)定范圍：0－64.00，單位：ms
設(shè)定 CN1 輸入的模擬指令濾波時(shí)間系數(shù)
P06-45
轉(zhuǎn)矩模擬指
令偏移量
設(shè)定范圍：-10.000－10.000，單位 V
設(shè)定 CN1 輸入的模擬指令零點(diǎn)偏移量
P06-46
速度模擬指
令死區(qū)
設(shè)定范圍：0－10.000，單位 V
設(shè)定速度模擬指令的死區(qū)電壓值，模擬量給定在該正負(fù)值范圍內(nèi)
時(shí)，系統(tǒng)默認(rèn)給定為零
P06-47
轉(zhuǎn)矩模擬指
令死區(qū)
設(shè)定范圍：0－10.000，單位 V
設(shè)定轉(zhuǎn)矩模擬指令的死區(qū)電壓值，模擬量給定在該正負(fù)值范圍內(nèi)
時(shí)，系統(tǒng)默認(rèn)給定為零
8.2.8 P08-xx 高級(jí)功能參數(shù)
表 13 P08-xx 高級(jí)功能參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 說(shuō)明
P08-01 負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣例
辨識(shí)模式
設(shè)定范圍：0-1
0：有效
1：無(wú)效
P08-02
慣量辨識(shí)最大
速度
設(shè)定范圍：100-2000，單位：rpm
離線慣量辨識(shí)時(shí)，電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速
P08-03 慣量辨識(shí)加減
速時(shí)間
設(shè)定范圍：20-800，單位：ms
離線慣量辨識(shí)時(shí)，電機(jī)的加減速時(shí)間
P08-04
單次慣量辨識(shí)
完成后等待時(shí)
間
設(shè)定范圍：50-10000，單位：ms
離線慣量辨識(shí)時(shí)，單次慣量辨識(shí)完成后等待時(shí)間
P08-05
完成單次慣量
需電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)圈
數(shù)
該參數(shù)是根據(jù) P08-02、P08-03、P08-04 設(shè)定條件自動(dòng)生成的轉(zhuǎn)動(dòng)
圈數(shù)值
P08-11 自適應(yīng)陷波器
模式選擇
設(shè)定范圍：0-4
設(shè)定范圍：0-4
第三、第四陷波器參數(shù)不再自動(dòng)更新，保存為當(dāng)前值。但允許手動(dòng)
輸入
1：1 個(gè)自適應(yīng)陷波器有效，第三陷波器參數(shù)自動(dòng)更新，不可手動(dòng)輸
入
2：2 個(gè)自適應(yīng)陷波器有效，第三，四陷波器參數(shù)自動(dòng)更新，不可手
動(dòng)輸入
~ 62 ~
3：僅檢測(cè)共振頻率
4：清除第三、四陷波器參數(shù)，恢復(fù)到出廠設(shè)置
P08-20
轉(zhuǎn)矩命令濾波
常數(shù)
設(shè)定范圍：0-25.00，單位：ms
轉(zhuǎn)矩指令濾波時(shí)間常數(shù)，當(dāng)電機(jī)運(yùn)行中出現(xiàn)嘯叫時(shí)，可適當(dāng)把該值
設(shè)大。
P08-25
擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償
增益
設(shè)定范圍：0-100.0
擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩觀測(cè)值得增益系數(shù)。該值越大，則抗擾動(dòng)力矩能力越強(qiáng)，
但動(dòng)作噪聲亦可能加大。
P08-26
擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩濾波
時(shí)間常數(shù)
設(shè)定范圍：0-25.00，單位：ms
數(shù)值越大，濾波效果越強(qiáng)，可抑制動(dòng)作噪聲。但過(guò)大會(huì)導(dǎo)致相位延
遲，反而影響擾動(dòng)力矩抑制效果。
P08-30
陷波濾波器 1
頻率
設(shè)定范圍：50-5000，單位：Hz
陷波器 1 的中心頻率
設(shè)定為 5000 時(shí)，陷波器無(wú)效
P08-31 陷波濾波器 1
寬度
設(shè)定范圍：0-20
陷波器 1 的陷波寬度等級(jí)
為寬度與中心頻率的比值
P08-32 陷波濾波器 1
深度
設(shè)定范圍：0-99
陷波器 1 的陷波深度等級(jí)
為陷波器中心頻率出輸入與輸出間的比值關(guān)系
此參數(shù)越大，陷波深度越小，效果越弱
P08-33
陷波濾波器 2
頻率 同 P08-30
P08-34
陷波濾波器 2
寬度 同 P08-31
P08-35
陷波濾波器 2
深度 同 P08-32
P08-36
陷波濾波器 3
頻率 同 P08-30
P08-37 陷波濾波器 3
寬度 同 P08-31
P08-38
陷波濾波器 3
深度 同 P08-32
P08-39
陷波濾波器 4
頻率 同 P08-30
P08-40
陷波濾波器 4
寬度 同 P08-31
P08-41 陷波濾波器 4
深度 同 P08-32
~ 63 ~
8.3 監(jiān)控項(xiàng)目一覽表
表 14 監(jiān)控項(xiàng)目一覽表
顯示序號(hào) 顯示項(xiàng)目 說(shuō)明 單位
d00.C.PU 位置指令脈沖
總和
此參數(shù)可以監(jiān)控用戶給伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送的脈沖數(shù)，
借此可以確認(rèn)是否有丟脈沖現(xiàn)象發(fā)生 指令單位
d01.F.PU 位置反饋脈沖
總和
此參數(shù)可以監(jiān)控伺服電機(jī)反饋的脈沖數(shù)。單位與用
戶輸入指令單位一致 指令單位
d02.E.PU
位置偏差脈沖
數(shù)
此參數(shù)可以監(jiān)控伺服系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中位置滯后的脈
沖數(shù)。單位與用戶輸入指令單位一致 指令單位
d03.C.PE
位置給定脈沖
總和/
龍門電機(jī)反饋
脈沖
此參數(shù)可以監(jiān)控用戶給伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送的脈沖數(shù)。
單位：使用絕對(duì)值電機(jī)時(shí)，每圈按 131072bit 算。
使用增量式編碼器電機(jī)，則每圈按編碼器線數(shù)*4 計(jì)
算。
編碼器單位
/
指令單位
d04.F.PE
位置反饋脈沖
總和/
此參數(shù)可以監(jiān)控伺服電機(jī)反饋的脈沖數(shù)。
單位：使用絕對(duì)值電機(jī)時(shí)，每圈按 131072bit 算。 編碼器單位
/
使用增量式編碼器電機(jī)，則每圈按編碼器線數(shù)*4 計(jì)
算。
指令單位
d05.E.PE
位置偏差脈沖
數(shù)/
龍門脈沖偏差
編碼器單位
單位：使用絕對(duì)值電機(jī)時(shí)，每圈按 131072bit 計(jì)算。 /
使用增量式編碼器電機(jī)，則每圈按編碼器線數(shù)*4 計(jì)
此參數(shù)可以監(jiān)控伺服系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中位置滯后的脈
沖數(shù)。
算。
指令單位
d06.C.Fr 脈沖命令輸入
頻率
此參數(shù)可監(jiān)控外部脈沖指令輸入頻率 KHz
d07.C.SP 速度控制指令 rpm
d08.F.SP 電機(jī)速度 此參數(shù)可以監(jiān)控伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)的轉(zhuǎn)速 rpm
d09. C.tQ 轉(zhuǎn)矩指令 此參數(shù)可以監(jiān)控伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)的轉(zhuǎn)矩 ％
d10. F.tQ 轉(zhuǎn)矩反饋值 此參數(shù)可以監(jiān)控伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)反饋的轉(zhuǎn)矩 ％
d11.AG.L 平均扭矩 此參數(shù)可以監(jiān)控伺服電機(jī)過(guò)去 10 秒內(nèi)的平均扭矩 ％
d12.PE.L 峰值扭矩 此參數(shù)可以監(jiān)控伺服電機(jī)在上電后的峰值扭矩 ％
d13.oL 過(guò)載負(fù)載率 此參數(shù)可以監(jiān)控伺服電機(jī)過(guò)去 10 秒內(nèi)的負(fù)載占用
率
％
d14.rG 再生負(fù)載率 此參數(shù)可以監(jiān)控再生電阻的負(fù)載率 ％
d16.I.Io 輸入 IO 狀態(tài)
此參數(shù)可以監(jiān)控 CN1 的輸入端口狀態(tài)。上豎杠代表
高電平（光耦截止），下豎杠代表低電平光耦導(dǎo)通）。
與輸入端口對(duì)應(yīng)關(guān)系為操作面板從右至左 8 豎杠分
別對(duì)應(yīng) DI1-DI8
二進(jìn)制
d17.o.Io 輸出 IO 狀態(tài)
此參數(shù)可以監(jiān)控 CN1 的輸出端口狀態(tài)。上豎杠代表
光耦導(dǎo)通，下豎杠代表光耦截止，與輸出端口對(duì)應(yīng)
關(guān)系為操作面板從右至左 5 豎杠分別對(duì)應(yīng) DO1-DO5
二進(jìn)制
d18.AnG 電機(jī)機(jī)械角度 此參數(shù)可以監(jiān)控電機(jī)機(jī)械角度，旋轉(zhuǎn) 1 圈為 360 度 0.1 度
~ 64 ~
d19.HAL 電機(jī) UVW 相序 此參數(shù)可以監(jiān)控增量式編碼器電機(jī)的相序位置
d20.ASS 絕對(duì)值編碼器
單圈數(shù)值
此參數(shù)可以監(jiān)控絕對(duì)式編碼器的反饋數(shù)值，旋轉(zhuǎn)一
圈值在 0000-ffff 之間變動(dòng) 十六進(jìn)制
d21.ASH 絕對(duì)值編碼器
多圈數(shù)值
此參數(shù)可以監(jiān)控多圈絕對(duì)式編碼器電機(jī)的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)
d22.J-L 慣量比 此參數(shù)可以監(jiān)控電機(jī)所帶負(fù)載的實(shí)時(shí)慣量 ％
d23.dcp 主回路電壓
（交流值）
此參數(shù)可以監(jiān)控主回路的電壓值 V
d24.Ath 驅(qū)動(dòng)器溫度 此參數(shù)可以監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器溫度 攝氏度
d25.tiE 累計(jì)運(yùn)行時(shí)間 此參數(shù)可以監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行時(shí)間，單位為秒 秒
d26.1.Fr 共振頻率 1 此參數(shù)可以監(jiān)控共振頻率 1 Hz
d28.2.Fr 共振頻率 2 此參數(shù)可以監(jiān)控共振頻率 2 Hz
d30.Ai1
模擬量指令 1
輸入電壓
（V_REF）
此參數(shù)可以監(jiān)控速度環(huán)的模擬指令（V-REF）輸入電
壓值。 0.01V
d31.Ai2
模擬量指令 2
輸入電壓
（T_REF）
此參數(shù)可以監(jiān)控轉(zhuǎn)矩環(huán)的模擬指令（T-REF）輸入電
壓值。 0.01V
8.4 輔助功能
表 15 輔助功能
序號(hào) 顯示項(xiàng)目 功能 操作
1 AF_JoG JOG 試運(yùn)行
1.按下操作面板的 M 按鍵，切換到輔助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按鍵至 AF_JoG，按下 ENT 按鍵，進(jìn)入 Jog 工作模式。
默認(rèn) Jog 速度為 30rpm。
2.按下 Up 按鍵，這時(shí)電機(jī)就以 30r/min 的速度正轉(zhuǎn)；按下
Down 按鍵時(shí)，電機(jī)就以 30r/min 的速度反轉(zhuǎn)。
3.長(zhǎng)按下 ENT 按鍵，進(jìn)入速度編輯菜單。通過(guò) Up 按鍵，Down
按鍵和 Left 按鍵的組合來(lái)編輯速度，編輯完之后長(zhǎng)按 ENT
按鍵，重新進(jìn)入 Jog 模式。該設(shè)定速度退出 Jog 模式后不保
存。
4.按下 M 按鍵退出 Jog 模式。
2 AF_run 強(qiáng)制使能運(yùn)
轉(zhuǎn)速度模式
1.按下操作面板的 M 按鍵，切換到輔助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按鍵至 AF_run，按下 ENT 按鍵，進(jìn)入該工作模式。
2.按下 Up 按鍵，電機(jī)正轉(zhuǎn)，長(zhǎng)按 Up 按鍵，電機(jī)轉(zhuǎn)速將不斷
提高；按下 Down 按鍵時(shí)，電機(jī)反轉(zhuǎn)，長(zhǎng)按 Up 按鍵，電機(jī)轉(zhuǎn)
速將不斷提高。
3.按下 M 按鍵退出該模式。
3 AF_oF1
模擬量輸入
1 自動(dòng)零漂
校準(zhǔn)（VCMD）
1.按下操作面板的 M 按鍵，切換到輔助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按鍵至 AF_of1，按下 ENT 按鍵，將會(huì)顯示 clr.Ai1。
2.長(zhǎng)按 ENT 按鍵，直至出現(xiàn) finsh 閃爍，即完成模擬量輸入
~ 65 ~
1（速度模擬量）零漂自動(dòng)校準(zhǔn)。
3.按下 M 按鍵退出該模式。
4 AF_oF2
模擬量輸入
2 自動(dòng)零漂
校準(zhǔn)（TCMD）
1.按下操作面板的 M 按鍵，切換到輔助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按鍵至 AF_of2，按下 ENT 按鍵，將會(huì)顯示 clr.Ai2。
2.長(zhǎng)按 ENT 按鍵，直至出現(xiàn) finsh 閃爍，即完成模擬量輸入
1（轉(zhuǎn)矩模擬量）零漂自動(dòng)校準(zhǔn)。
3.按下 M 按鍵退出該模式
5 AF_oF3
U，W 電流
自動(dòng)零漂校
準(zhǔn)
同 AF_oF1
注意：執(zhí)行該功能時(shí)需使伺服處于關(guān)使能狀態(tài)，否則將不會(huì)
出現(xiàn) finsh 閃爍頁(yè)面，同時(shí)亦無(wú)法完成自動(dòng)校準(zhǔn)
6 AF_En0 絕對(duì)值編碼
器故障清除
該輔助功能須在非使能狀態(tài)下操作，操作步驟如下
1.按下操作面板的 M 按鍵，切換到輔助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按鍵至 AF_En0，按下 ENT 按鍵，將會(huì)顯示 clr.Err。
器故障清除。
3.按下 M 按鍵
2.長(zhǎng)按 ENT 按鍵，直至出現(xiàn) finsh 閃爍，即完成絕對(duì)值編碼
退出該模式。
7 AF_En1
絕對(duì)值編碼
器多圈值清
零
該輔助功能須在非使能狀態(tài)下操作，操作步驟如下
1.按下操作面板的 M 按鍵，切換到輔助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按鍵至 AF_En1，按下 ENT 按鍵，將會(huì)顯示 clr.ASH。
2.長(zhǎng)按 ENT 按鍵，直至出現(xiàn) finsh 閃爍，即完成絕對(duì)值編碼
器多圈值清零。
3.按下 M 按鍵退出該模式。
8 AF_ini 恢復(fù)出廠參
數(shù)
與廠家聯(lián)系
9 AF_Err 故障記錄顯
示
1.按下操作面板的 M 按鍵，切換到輔助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按鍵至 AF_Err，按下 ENT 按鍵，即顯示過(guò)去 8 次歷
史故障信息。左端數(shù)字為 0 代表最后一次發(fā)生的故障
2. 按下 Up 按鍵，可逐次顯示過(guò)去發(fā)生的故障。長(zhǎng)按 ENT 按
鍵，可顯示故障發(fā)生時(shí)間，時(shí)間坐標(biāo)參照 d25.tiE。
3.按下 M 按鍵退出該模式。
注意：30 分鐘內(nèi)多次上下電期間產(chǎn)生的故障，其記錄時(shí)間
可能存在 30 分鐘的偏差。
10 AF_uEr 版本顯示
1.按下操作面板的 M 按鍵，切換到輔助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按鍵至 AF_uEr，按下 ENT 按鍵，即顯示伺服信息。
2.按下 M 按鍵退出該模式。
11 AF_unL 操作權(quán)限設(shè)
定
1.按下操作面板的 M 按鍵，切換到輔助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按鍵至 AF_unL，按下 ENT 按鍵，即可編輯操作權(quán)限。
0：參數(shù)全部鎖定，不可更改；1：鎖定 P00-XX 參數(shù)，其他
可更改；2：不鎖定，均可更改。設(shè)置 0,1 值，掉電可保存。
設(shè)定 2 時(shí)，掉電不保存。
2.按下 M 按鍵退出該模式。
12 AF_ Io 強(qiáng)制輸出端
口電平
1.按下操作面板的 M 按鍵，切換到輔助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按鍵至 AF_Io，按下 ENT 按鍵，即可進(jìn)行編輯。與
輸出端口對(duì)應(yīng)關(guān)系為操作面板從右至左 5 豎杠分別對(duì)應(yīng)
~ 66 ~
DO1-DO5
2.按下 M 按鍵退出該模式。輸出端口回復(fù)到原來(lái)輸出狀態(tài)。
13 AF_J-L
負(fù)載慣量比
測(cè)量
4.記錄測(cè)量值并將測(cè)量值寫入 P01-04(轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比)
1.按下操作面板的 M 按鍵，切換到輔助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按鍵至 AF_J-L，按下 ENT 按鍵，即可進(jìn)行慣量比測(cè)
量。
2.長(zhǎng)按 UP 按鍵或 DOWN 按鍵，電機(jī)會(huì)按照 P08-02 設(shè)定的最
大速度，P08-03 設(shè)定的加減速時(shí)間，P08-04 的等待時(shí)間，
P08-05 設(shè)定的圈數(shù)內(nèi)來(lái)回運(yùn)行，直至出現(xiàn)負(fù)載慣量比值。
3.按下 M 按鍵退出該模式。
參數(shù)
? 9 故障分析及處理
9.1 故障報(bào)警信息表
表 16 故障報(bào)警信息表
報(bào)警類型 序號(hào)代碼 報(bào)警內(nèi)容
硬件故障
AL.051 EEPROM 參數(shù)異常
AL.052 可編程邏輯配置故障
AL.053 初始化失敗
AL.054 系統(tǒng)異常
AL.060 產(chǎn)品型號(hào)選擇故障
AL.061 產(chǎn)品匹配故障
AL.062 參數(shù)存儲(chǔ)故障
AL.063 過(guò)電流檢出
AL.064 伺服上電自檢發(fā)現(xiàn)輸出對(duì)地短路故障
AL.065 伺服單元內(nèi)置風(fēng)扇停止
AL.066 伺服單元控制電源電壓低
AL.070 AD 采樣故障 1
AL.071 電流采樣故障
AL.100 參數(shù)組合異常
AL.101 AI 設(shè)定故障
AL.102 DI 分配故障
AL.103 DO 分配故障
AL.105 電子齒輪設(shè)定錯(cuò)誤
AL.106 分頻脈沖輸出設(shè)定異常
AL.110 參數(shù)設(shè)定后需重新上電
AL.120 伺服 ON 指令無(wú)效警報(bào)
運(yùn)行故障 AL.400 電源線缺相
AL.401 欠電壓
~ 67 ~
AL.402 過(guò)電壓
AL.410 過(guò)載（瞬時(shí)最大負(fù)載）
AL.411 驅(qū)動(dòng)器過(guò)載
AL.412 電機(jī)過(guò)載（連續(xù)最大負(fù)載）
AL.420 過(guò)速
AL.421 失控檢出
AL.422 飛車故障
AL.425 AI 采樣電壓過(guò)大
AL.430 再生異常
AL.431 再生過(guò)載
AL.432 再生短路開(kāi)路
AL.435 沖擊電流限制電阻過(guò)載
AL.436 DB 過(guò)載
AL.440 散熱器過(guò)熱
AL.441 電機(jī)過(guò)熱故障
AL.500 分頻脈沖輸出過(guò)速
AL.501 位置偏差過(guò)大
AL.502 全閉環(huán)編碼器位置與電機(jī)位置偏差過(guò)大
AL.505 P 命令輸入脈沖異常
AL.510 龍門同動(dòng)偏差過(guò)大
AL.550 慣量辨識(shí)失敗故障
AL.551 回原點(diǎn)超時(shí)故障
AL.552 角度辨識(shí)失敗故障
編碼器故障
AL.600 編碼器輸出電源短路故障
AL.610 增量式編碼器脫線
AL.611 增量式編碼器 Z 信號(hào)丟失
AL.620 總線式編碼器脫線
AL.621 讀寫電機(jī)編碼器 EEPROM 參數(shù)異常
AL.622 電機(jī)編碼器 EEPROM 中數(shù)據(jù)校驗(yàn)錯(cuò)誤
AL.640 總線式編碼器超速
AL.641 總線式編碼器過(guò)熱
AL.642 總線式編碼器電池低壓警報(bào)
AL.643 總線式編碼器電池低壓故障
AL.644 總線式編碼器多圈故障
AL.645 總線式編碼器多圈溢出故障
AL.646 總線式編碼器通信異常 1
AL.647 總線式編碼器計(jì)數(shù)異常 2
AL.648 總線式編碼器通信異常 3
AL.649 總線式編碼器通信異常 4
AL.650 總線式編碼器通信異常 5
AL.651 總線式編碼器通信異常 6
AL.652 總線式編碼器多圈多個(gè)故障
警告 AL.628 總線通訊掉線報(bào)警
~ 68 ~
AL.900 位置偏差過(guò)大
AL.901 伺服 ON 時(shí)位置偏差過(guò)大
AL.910 電機(jī)過(guò)載
AL.912 驅(qū)動(dòng)器過(guò)載
AL.920 再生過(guò)載
AL.921 DB 過(guò)載
AL.925 外接再生泄放電阻過(guò)小
AL.930 絕對(duì)值編碼器的電池故障
AL.941 需重新接通電源的參數(shù)變更
AL.942 寫 EEPROM 頻繁警告
AL.943 串口通訊異常
AL.950 超程警告提示
AL.951 絕對(duì)值編碼器角度初始化警告
AL.971 欠電壓警告
AL.990 散熱器過(guò)熱警告
AL.991 輸入缺相警告
9.2 故障報(bào)警原因與處置
AL.051：EEPROM 參數(shù)異常
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
伺服單元 EEPROM 數(shù)據(jù)異
常
檢查接線 正確接線，重新上電
若始終出現(xiàn)，則更換驅(qū)動(dòng)器
AL.052：可編程邏輯配置故障
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
主控MCU上電初始化異常
串口波特率設(shè)置過(guò)高
檢查接線
檢 查 串 口 通 訊 的 波 特 率 參 數(shù)
P00-21
降低串口通訊的波特率
若始終出現(xiàn)，則更換驅(qū)動(dòng)器
AL.053：初始化失敗
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
主控MCU上電初始化失敗 檢查接線
重新上電
若始終出現(xiàn)，則更換驅(qū)動(dòng)器
AL.054：系統(tǒng)異常
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
主控 MCU 運(yùn)行異常 檢查接線
重新上電
若始終出現(xiàn)，則更換驅(qū)動(dòng)器
~ 69 ~
AL.060：產(chǎn)品型號(hào)選擇故障
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
產(chǎn)品參數(shù)設(shè)定與實(shí)際硬
件不匹配
檢查產(chǎn)品參數(shù)設(shè)定及硬件型號(hào)
所選電機(jī)額定電流大于驅(qū)動(dòng)器輸出
電流
正確設(shè)定產(chǎn)品參數(shù)
若始終出現(xiàn)，則聯(lián)系生產(chǎn)廠家
AL.061：產(chǎn)品匹配故障
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
伺服單元與伺服電機(jī)型
號(hào)不匹配
檢測(cè)伺服單元是否支持該款電機(jī) 更換與電機(jī)匹配的伺服單元
AL.063：過(guò)電流檢出
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
伺服單元功率模塊電流
過(guò)大
U,V,W 接線是否存在短路
B1,B3 間是否有短路
正確接線
若始終出現(xiàn)，則更換驅(qū)動(dòng)器
AL.066：伺服單元控制電源電壓低
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
控制電源L,N電源電壓過(guò)
低
檢查接線是否正確
測(cè)量 L,N 電壓是否低于 140VAC
正確接線
若始終出現(xiàn)，則更換驅(qū)動(dòng)器
AL.071：電流采樣故障
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
電流傳感器件采樣數(shù)據(jù)
異常
接線是否正確 正確接線
若始終出現(xiàn)，則更換驅(qū)動(dòng)器
AL.100：參數(shù)組合異常
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤 檢查已設(shè)定（P03-07）參數(shù) 正確設(shè)定參數(shù)
若始終出現(xiàn)，請(qǐng)進(jìn)行參數(shù)初始化
AL.102：DI 分配故障
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
至少有2個(gè)輸入端口的功
能選擇一致
檢查端口輸入功能選擇參數(shù) 正確設(shè)定參數(shù)
驅(qū)動(dòng)器重新上電
AL.103：DO 分配故障
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
至少有2個(gè)輸出端口的功
能選擇參數(shù)一致
檢查端口輸出功能選擇參數(shù) 正確設(shè)定參數(shù)
驅(qū)動(dòng)器重新上電
AL.105：電子齒輪設(shè)定錯(cuò)誤
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
~ 70 ~
電子齒輪比設(shè)定錯(cuò)誤 檢 查 電 子 齒 輪 比 設(shè) 置 參 數(shù) 。
P03-10,P03-11
正確設(shè)定電子齒輪比
龍門輸出脈沖設(shè)定過(guò)小 檢查龍門功能電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈反饋脈
沖數(shù)：P03-52 必須大于 128
正確設(shè)定龍門功能電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈反
饋脈沖數(shù)
AL.106：分頻脈沖輸出設(shè)定異常
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
分頻脈沖輸出參數(shù)設(shè)定
超出范圍
檢查分頻脈沖輸出設(shè)置參數(shù)。
P03-22，P03-23，P03-25
正確設(shè)定分頻脈沖輸出參數(shù)
增量編碼器 P03-22≤P03-23
總線式編碼器 P03-25<65535
驅(qū)動(dòng)器重新上電
AL.110：參數(shù)設(shè)定后需重新上電
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
伺服參數(shù)設(shè)定后，需重新
上電才可生效
驅(qū)動(dòng)器重新上電 驅(qū)動(dòng)器重新上電
AL.120：伺服 ON 指令無(wú)效警報(bào)
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
伺服 ON 指令執(zhí)行了輔助
功能
R,S,T 電壓端口未供電
檢查接線及輸入電壓 檢查接線
驅(qū)動(dòng)器重新上電
AL.400：電源線缺相
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
驅(qū)動(dòng)器 R、S、T 三相供電
電源缺相
檢查連接到驅(qū)動(dòng)器的電源線 根據(jù)說(shuō)明書的接線方式重新接好電
源線
AL.401：欠電壓
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
主回路輸入電壓低于額 檢查主回路輸入 R,S,T 接線是否正
定電壓值或無(wú)輸入電壓 確，且電壓值是多少伏
確保接線正確，使用正確的電壓源
或串接穩(wěn)壓器
AL.402：過(guò)電壓
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
主回路輸入電壓高于額 用電壓表測(cè)試主回路輸入電壓是否
定電壓值 正確
使用正確的電壓源或串接穩(wěn)壓器
驅(qū)動(dòng)器硬件故障 當(dāng)確定輸入電壓正確后仍然過(guò)電壓
報(bào)警
請(qǐng)送回經(jīng)銷商或原廠檢修
未接再生電阻或者再生
電阻選型不對(duì)
確認(rèn) P00-30 設(shè)置為 0 或 1 正確設(shè)定及外接再生電阻
驅(qū)動(dòng)器
（W）
內(nèi)部再生電阻
規(guī)格
最小容許電
阻值
功率 電阻值 （Ω）
~ 71 ~
（W） （Ω）
200 —— —— 60
400 —— —— 60
500 40 40 30
750 40 80 30
2000 100 25 20
3000 100 25 15
AL.410：過(guò)載（瞬時(shí)最大負(fù)載）
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
電機(jī)啟動(dòng)時(shí)機(jī)械處于卡
死狀態(tài)
檢查機(jī)械連接是否有卡死 調(diào)整機(jī)械結(jié)構(gòu)
驅(qū)動(dòng)器硬件故障 確認(rèn)機(jī)械部分正常仍報(bào)警 請(qǐng)送回經(jīng)銷商或原廠檢修
AL.412：電機(jī)過(guò)載（連續(xù)最大負(fù)載）
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
超過(guò)驅(qū)動(dòng)器額定負(fù)載連
續(xù)使用
可以通過(guò)監(jiān)控模式中 d13.oL.進(jìn)行
監(jiān)控
換電機(jī)或降低負(fù)載
控制系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定不當(dāng) 1、機(jī)械系統(tǒng)是否裝好
2、加速度設(shè)定常數(shù)過(guò)快
3、增益類參數(shù)是否設(shè)定正確
1、調(diào)整控制回路增益
2、加減速設(shè)定時(shí)間減慢
電機(jī)接線錯(cuò)誤 檢查 U、V、W 接線 正確接線
AL.420：過(guò)速度
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
輸入速度命令過(guò)高 用信號(hào)檢測(cè)計(jì)檢測(cè)輸入的信號(hào)是否
正常
調(diào)整輸入信號(hào)的頻率
過(guò)速度判定參數(shù)設(shè)定不
正確
檢測(cè) P04-05（超速報(bào)警值）是否設(shè)
置合理
正確設(shè)定 P04-05（超速報(bào)警值）
AL.421：失控檢出
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
電機(jī)動(dòng)力線U,V,W接線錯(cuò)
誤
檢查接線 正確接線
電機(jī)參數(shù)設(shè)置不正確 檢查 P00-05；以及編碼器參數(shù)設(shè)定
是否正確
正確設(shè)定參數(shù)
AL.430：再生異常
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
再生電阻選用錯(cuò)誤或未
接外部再生電阻
檢查再生電阻的連接狀況 若連接正常，請(qǐng)將驅(qū)動(dòng)器送回原廠
檢修
參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤 請(qǐng)確認(rèn) P00-30，P00-31，P00-32 正確設(shè)定參數(shù)值
~ 72 ~
參數(shù)設(shè)定
AL.431：再生過(guò)載
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
再生電阻選用錯(cuò)誤或未
接外部再生電阻
檢查再生電阻的連接狀況及再生電
阻的阻值及功率是否合適
選擇合適的再生電阻
AL.432：再生短路，開(kāi)路
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
再生短路 檢查 B1/B3 端口是否有短路 若 B1/B3 無(wú)短路，仍出現(xiàn)報(bào)警，請(qǐng)
將驅(qū)動(dòng)器送回原廠檢修
再生開(kāi)路 請(qǐng)確認(rèn) P00-30，P00-31，P00-32
參數(shù)設(shè)定
正確設(shè)定參數(shù)值
AL.440：散熱器過(guò)熱
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
驅(qū) 動(dòng) 器 內(nèi) 部 溫 度 高 于
95℃
檢查驅(qū)動(dòng)器的散熱條件是否良好 改善驅(qū)動(dòng)器的散熱條件，如果再出
現(xiàn)報(bào)警請(qǐng)將驅(qū)動(dòng)器送回原廠檢修
AL.501：位置偏差過(guò)大
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
位置偏差過(guò)大設(shè)置參數(shù)
設(shè)定過(guò)小
確認(rèn) P03-15（位置偏差過(guò)大設(shè)置） 加大 P03-15（位置偏差過(guò)大設(shè)置）
參數(shù)設(shè)定 設(shè)定值
增益值設(shè)定過(guò)小 確認(rèn)增益類參數(shù)是否設(shè)定合理 重新正確調(diào)整增益類參數(shù)
內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限幅值設(shè)定過(guò)
小
確認(rèn)內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限幅值 重新正確調(diào)整內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限幅值
外部負(fù)載過(guò)大 檢查外部負(fù)載 減輕負(fù)載或換大功率電機(jī)
AL.505：P 命令輸入脈沖異常
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
脈沖命令頻率高于額定
輸入頻率
用脈沖頻率檢測(cè)計(jì)檢測(cè)輸入頻率是
否高于額定輸入頻率
正確設(shè)定輸入脈沖頻率
AL.551：回原點(diǎn)超時(shí)故障
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
執(zhí)行回原點(diǎn)操作時(shí)間超
時(shí)
確認(rèn)參數(shù) P03-68(搜索原點(diǎn)最長(zhǎng)時(shí)
間限定)是否合理
正確設(shè)定 P03-68
AL.600：編碼器輸出電源短路故障
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
編碼器電源接線錯(cuò)誤 檢查編碼器電源+5V 及 GND 是否接
反
正確接線
~ 73 ~
AL.610：增量式編碼器脫線
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
增 量 式 編 碼 器 HallU,
HallV, HallW 信號(hào)異常
檢查編碼器接線 正確接線
AL.620：總線式編碼器脫線
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
總線式編碼器通訊失敗 檢查編碼器接線 正確接線
AL.621：讀寫電機(jī)編碼器 EEPROM 參數(shù)異常
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
編碼器讀寫異常 檢查編碼器接線， 正確接線
AL.640：總線式編碼器超速
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
總線式編碼器速度值超
過(guò) 6000rpm
檢查編碼器接線
確認(rèn)編碼器屏蔽線正確連接
降低速度
若連接正常，請(qǐng)將驅(qū)動(dòng)器送回原廠
檢修
AL.643：總線式編碼器電池故障
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
總線式編碼器設(shè)置為多
圈絕對(duì)值時(shí)，外接電池電
壓低
檢查編碼器外接電池電壓，確認(rèn)高
于 3.0V
是否為第一次接編碼器線，或者拔
插過(guò)編碼器線
當(dāng)電池電壓低于 3.0V，更換電池，
高于3V使用輔助功能F06.EN0清除
報(bào)警
可按鍵板界面操作 F06.EN0 清除報(bào)
警和按鍵板界面操作 F07.En1 清除
多圈值，設(shè)置零點(diǎn)
AL.645：總線式編碼器多圈溢出故障
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
總線式編碼器旋轉(zhuǎn)圈數(shù) P00-09 設(shè)定是否為 1，且不能單方 使用指令 AF_En1
超出范圍 向轉(zhuǎn)
清除多圈值
AL.647：總線式編碼器計(jì)數(shù)異常
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
分體式編碼器安裝位置
偏差過(guò)大
檢查編碼器 正確安裝編碼器
AL943：串口通訊異常
故障報(bào)警原因 故障報(bào)警檢查 處置措施
串口通訊干擾大
串口波特率設(shè)置過(guò)高
檢查接線
檢 查 串 口 通 訊 的 波 特 率 參 數(shù)
P00-21
線材上增加濾波器
降低串口通訊的波特率
~ 74 ~
通訊接口與接線
? RS485/CAN 總線 RJ45 通訊接口定義
RS485/CAN 通訊接口引腳排列定義見(jiàn)下表所示：
表 17 RS485/CAN 總線 RJ45 通訊接口定義
CAN 通訊 建議用雙絞線或屏蔽線，線長(zhǎng)根據(jù)波特率調(diào)節(jié)。
端子號(hào) 信號(hào) 名稱 對(duì)應(yīng)水晶頭圖示
1 CANH CAN 網(wǎng)絡(luò) H 信號(hào)
2 CANL CAN 網(wǎng)絡(luò) L 信號(hào) PIN1 PIN8
3 GND CAN 網(wǎng)絡(luò)地線
4 NC 空端子
5 NC 空端子
6 GND 485 網(wǎng)絡(luò)地線
7 485B 485 網(wǎng)絡(luò) B 端
8 485A 485 網(wǎng)絡(luò) A 端
? RS485 接口轉(zhuǎn)換器
鑒于部分用戶希望通過(guò) PC 機(jī)與楓信驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行 485 通訊，在此向用戶推薦一款可用的接口轉(zhuǎn)
勝為 UDC-2225，U
換器，但并不是楓信生產(chǎn)的產(chǎn)品，故不承擔(dān)任何由于該接口轉(zhuǎn)換器造成的經(jīng)濟(jì)損失。
SB2.0 TO RS422/485
波特率：300~128000bps
工作方式：異步工作、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)或多點(diǎn)、2 線半雙工、4 線全雙工
，自動(dòng)偵測(cè)串口信號(hào)速率
傳輸距離：USB 口不超過(guò) 5 米
接口方式：USB 端 A 類接口公頭，DB9 公頭的連接器
接口定義：
圖 12 UDC-2225 之 DB9 公頭引腳定義
注意：用戶購(gòu)買了這種接口轉(zhuǎn)換器后還需要根據(jù)上面提到的“RS485/CAN 總線 RJ45 通訊接口定義”
~ 75 ~
表修改楓信485 通訊線，即，將專業(yè)通訊線一端的 A、B 端子與 UDC 接口的 A、B 連接。
同時(shí)，PC 機(jī)使用的串口通訊軟件推薦使用 SSCOM，其支持 ModbusCRC16 校驗(yàn)，用戶發(fā)送 Modbus-RTU
報(bào)文時(shí)，不需要自己計(jì)算 CRC 檢驗(yàn)碼，軟件會(huì)在發(fā)送時(shí)自動(dòng)計(jì)算并添加到指定位置。
? RS232 通訊接口定義
器專用線纜和特制的與上位機(jī)進(jìn)行 RS232 通信的線纜，它們的其中一端也是微型 USB
楓信目前所有步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)品的 RS232 通訊接口都是微型 USB 接口，包括 HISU 手持調(diào)試
接口。其中，專
用的上位機(jī) RS232 通信線的接口定義如下圖所示：
GND
RX
TX
黑 線 GND
空 端
綠 線 RX
3.3V
白 線 TX
紅 線
圖 13 楓 信 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與上位機(jī) RS232 通信線纜接口定義
波特率等設(shè)置詳情具體參考下表：
表 18 楓 信 伺服驅(qū)動(dòng)器 RS232 通信參數(shù)設(shè)置
參數(shù)名 波特率 起始位 數(shù)據(jù)位 停止位 校驗(yàn)位
值 57600bps 1Bit 8Bit 1Bit Even
? 485 總線網(wǎng)絡(luò)接線示意圖
);公司 Modbus-RTU 總線驅(qū)動(dòng)器支持基于 RS-485 兩線半雙工的接線方式，可以配置 1~32
個(gè)從站地址，以拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)構(gòu)建 RS-485 網(wǎng)絡(luò)。
其總線接線示意圖如下圖所示：
圖 14 485 總線網(wǎng)絡(luò)接線示意圖
~ 76 ~
? CAN 總線網(wǎng)絡(luò)接線示意圖
上 海 楓 信 傳 動(dòng) 機(jī) 械 有 限 公 司 的 CANopen 產(chǎn)品采用四線制接線，接口如下圖所示。接線
需符合 CIA301 協(xié)議，從站設(shè)備需采用菊花鏈型，并在網(wǎng)絡(luò)的終端設(shè)備上連接一個(gè)終端電阻。由于可
能因?yàn)槔擞浚煌扑]使用星型連接。
圖 15 CAN 總線網(wǎng)絡(luò)接線示意圖
終端電阻: 在網(wǎng)絡(luò)的最后一個(gè)從站設(shè)備上的 CANH 與 CANL 間連接一個(gè) 120Ω 的終端電阻，避免通
信紊亂。
N: 一個(gè) CAN 通信網(wǎng)絡(luò)最多可支持 127 個(gè)從站連接。
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聯(lián)系我們
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