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JAND-20B-RC 系列
（V2.00
驅(qū)動(dòng)器使用手冊(cè)
）
www.fxjiansuji.com
地址：上海市嘉定區(qū)滬宜公路1185號(hào)1幢1層J3905室
電話：021-69577152
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上海楓信傳動(dòng)機(jī)械有限公司 021-69577152
~ I ~
前言
EC
楓信總線驅(qū)動(dòng)系列產(chǎn)品涵蓋基于 RS485 通訊網(wǎng)絡(luò)的 Modbus-RTU 協(xié)議的 R 系列、基于 CAN 通訊
網(wǎng)絡(luò)的 CANopen 協(xié)議的 RC 系列和基于 EtherCAT 通訊網(wǎng)絡(luò)的 COE（CANopen Over EtherCAT）協(xié)議的
系列等三種總線通訊方式的數(shù)字步進(jìn)、混合式步進(jìn)伺服、一體化步進(jìn)伺服、低壓伺服、高壓伺服
和一體化交流伺服等智能總線驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品。
輪廓速度(PV)、回原點(diǎn)(HM)和轉(zhuǎn)矩控制(PT)等控制模式。支持 CW/HW/CCW
楓信總線驅(qū)動(dòng)系列從站產(chǎn)品應(yīng)用層均采用 CIA402 規(guī)范的運(yùn)動(dòng)控制協(xié)議，支持輪廓位置(PP)、
限位（原點(diǎn)）和兩路高速探
針數(shù)字量輸入，支持剎車、到位、報(bào)警數(shù)字量輸出。通訊端口均采用 RJ45 網(wǎng)絡(luò)接口和標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)通
訊線纜，實(shí)現(xiàn)多軸從站串行網(wǎng)絡(luò)連接，具有抗干擾能力強(qiáng)、控制精度高和擴(kuò)展性好等優(yōu)點(diǎn)，是多軸工
業(yè)以太網(wǎng)總線控制系統(tǒng)的理想選擇！
Modbus-RTU 通訊協(xié)議和
本手冊(cè)主要介紹 R 和 RC 系列產(chǎn)品：
楓 信 R 系列總線驅(qū)動(dòng)器是指硬件采用 RS485 通訊電路，軟件采用 DS402
運(yùn)動(dòng)控制協(xié)議的總線驅(qū)動(dòng)器。Modbus 協(xié)議，由 MODICON 公司設(shè)計(jì)，是允許一個(gè)主站和一個(gè)或多個(gè)從
機(jī)）返回對(duì)查詢做出的響應(yīng)，或處理查詢所要求的動(dòng)作。主機(jī)設(shè)備應(yīng)包括主從設(shè)備處理器或 PLC
站共享數(shù)據(jù)的總線協(xié)議，控制器通訊使用主從技術(shù)，即主機(jī)能啟動(dòng)數(shù)據(jù)傳輸，查詢。而其他設(shè)備（從
。從
機(jī)包括 R 系列伺服驅(qū)動(dòng)器和 R 系列總線步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器。
楓信RC 系列總線驅(qū)動(dòng)器是指硬件采用 CAN 通訊電路，軟件采用 CANopen 通訊協(xié)議同時(shí)兼容基
PDO、NMT 等）來(lái)進(jìn)行從站的配置和監(jiān)控，同時(shí)實(shí)現(xiàn)主從站間通信。應(yīng)用層采用 CIA402 伺服類運(yùn)動(dòng)控
制協(xié)議，使得不同產(chǎn)品間的兼容性得到了極大地增強(qiáng)，可以對(duì)不同的 CAN 產(chǎn)品從站設(shè)備進(jìn)行配置，實(shí)
協(xié)定常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場(chǎng)總線。CANopen 定義通訊對(duì)象（如 SDO
于 RS485 通訊電路的 Modbus-RTU 通訊協(xié)議和 CIA402 運(yùn)動(dòng)控制協(xié)議的總線驅(qū)動(dòng)器。CANopen 是一種架
構(gòu)在控制局域網(wǎng)路（Controller Area Network, CAN）上的高層通訊協(xié)定，包括通訊子協(xié)定及設(shè)備子
、
現(xiàn)自動(dòng)化組網(wǎng)。
本手冊(cè)將為硬件篇。硬件篇是對(duì)每一種具體型號(hào)的產(chǎn)品的硬件性能和操作用法進(jìn)行詳細(xì)說明，方
便用戶了解我們的產(chǎn)品；
楓信傳動(dòng)機(jī)械
本手冊(cè)的所有內(nèi)容，著作財(cái)產(chǎn)權(quán)歸上海楓信傳動(dòng)機(jī)械有限公司所有，未經(jīng)上海楓信傳動(dòng)機(jī)械有限
公司許可，任何單位或個(gè)人不得隨意仿制、拷貝、撰抄。本手冊(cè)無(wú)任何形式的擔(dān)保、立場(chǎng)表達(dá)或其它
暗示。如有本手冊(cè)所提到的產(chǎn)品的信息，所引起的直接或間接的資料流出，導(dǎo)致利益損失后果，上海
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此外，本手冊(cè)提到的產(chǎn)品及其資料僅供參考，內(nèi)容如有更新，將不另行通知。
版權(quán)所有，不得翻??！
上海楓信傳動(dòng)機(jī)械有限公司
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~ II ~
修訂歷史
日期
變更前
版本號(hào)
變更后
版本號(hào)
變更內(nèi)容 修訂者
2025-09 V2.00 V2.00 重新修訂第一版
步進(jìn)伺服總
線事業(yè)部
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~ III ~
選型列表
JAND-20B-R/RC 總線高壓伺服驅(qū)動(dòng)器
型號(hào) 通信方式 供電電壓 輸出電流 數(shù)字量信號(hào) 適配電機(jī)
JAND2002-20B-R RS485
220VAC
2.1A
數(shù)字量輸入：
電流：6~16mA
電壓：5~24VDC
數(shù)字量輸出：
電流：0~50mA
電壓：5~24VDC
40/60 機(jī)座
JAND2002-20B-RC RS485+CAN
JAND4002-20B-R RS485
2.8A 60 機(jī)座
JAND4002-20B-RC RS485+CAN
JAND7502-20B-R RS485
5.5A 60/80 機(jī)座
JAND7502-20B-RC RS485+CAN
JAND10002-20B-R RS485
7.6A 80 機(jī)座
JAND10002-20B-RC RS485+CAN
目錄
目錄
前言..................................................................................I
修訂歷史.............................................................................II
選型列表............................................................................III
硬件篇................................................................................5
? 技術(shù)特點(diǎn)
JAND-20B-R/RC 總線高壓伺服驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)品簡(jiǎn)介 .......................................... 5
................................................................... 5
? 1 安全注意事項(xiàng) ............................................................6
? 5 面板顯示說明及設(shè)置 .....................................................24
? 6 控制方式及設(shè)定 .........................................................
? 2 產(chǎn)品介紹 ................................................................ 8
? 3 端口說明及配線 ......................................................... 15
? 4 安裝說明 ............................................................... 22
28
? 9 故障分析及處理 .........................................................
? 8 參數(shù)與功能
? 7 試運(yùn)行及參數(shù)調(diào)整 .......................................................29
............................................................. 41
66
通訊接口與接線...................................................................74
? RS485/CAN 總線 RJ45 通訊接口定義 ..........................................74
? RS485 接口轉(zhuǎn)換器 .........................................................74
? CAN 總線網(wǎng)絡(luò)接線示意圖 ...................................................
? RS232 通訊接口定義 ....................................................... 75
? 485 總線網(wǎng)絡(luò)接線示意圖 ................................................... 75
76
聯(lián)系我們.............................................................................77
~ 5 ~
硬件篇
JAND-20B-R/RC 總線高壓伺服驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)品簡(jiǎn)介
器采用先進(jìn)的電機(jī)控制專用 ARM 芯片、大規(guī)模可編程門陣列（FPGA）和 IPM
JAND-20B-R/RC 系列通用伺服驅(qū)動(dòng)器，是上海楓信研制的高性能交流伺服單元，本系列的伺服驅(qū)動(dòng)
功率模塊，具有體積小、
集成度高、性能穩(wěn)定及保護(hù)可靠等特點(diǎn)。擁有豐富的數(shù)字量與模擬量 I/O 接口，能夠與多種上位機(jī)裝
置配套使用，支持 Modbus-RTU 和 CANopen 通信協(xié)議，以方便組網(wǎng)。通過優(yōu)化的 PID 控制算法，實(shí)現(xiàn)
對(duì)位置、速度、轉(zhuǎn)矩精度的全數(shù)字控制，具有精度高、響應(yīng)快等優(yōu)點(diǎn)。同時(shí)支持 17 位、20 位高精度
絕對(duì)式編碼器，以滿足對(duì)客戶性能的不同要求。廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、印刷包裝機(jī)械、紡織機(jī)械、機(jī)
器人、自動(dòng)化生產(chǎn)線等自動(dòng)化領(lǐng)域。
? 技術(shù)特點(diǎn)
? 使用 ARM+FPGA 雙芯片平臺(tái)，優(yōu)化的電流環(huán)設(shè)計(jì)，使得驅(qū)動(dòng)器具有高動(dòng)態(tài)響應(yīng)、極短的整定時(shí)間、
運(yùn)行平穩(wěn)、停止時(shí)振動(dòng)小的特點(diǎn)。
? 支持標(biāo)準(zhǔn) CIA301 CANopen 通訊協(xié)議，最大支持 128 從站。
? 支持標(biāo)準(zhǔn) Modbus-RTU 總線通訊協(xié)議，可與 CAN 總線通訊協(xié)議相互切換。
? 支持標(biāo)準(zhǔn) CIA402 運(yùn)動(dòng)控制協(xié)議。
? RJ45 標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)化連接，從站之間通過雙絞網(wǎng)線連接即可。
? 具備自動(dòng)增益調(diào)整模塊，用戶可根據(jù)需求選擇剛性等級(jí)。
?
? 內(nèi)置 FIR 濾波器及多組陷波濾波器，可自動(dòng)辨識(shí)并抑制機(jī)械振動(dòng)。
內(nèi)置擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩觀測(cè)器，使得驅(qū)動(dòng)器具有極強(qiáng)的抗外部擾動(dòng)能力。
? 具有 RS485 和 CAN2.0 接口，支持 Modbus-RTU 通信，配合帶記憶功能的多圈絕對(duì)值編碼器，可靈
活地應(yīng)用到機(jī)械手等行業(yè)。
? 支持增量編碼器與 17 位、20 位、23
? 有可編程的 8 路 INPUT 和 5 路 OUTPUT 端口，用戶可通過參數(shù)設(shè)置自定義輸入、輸出，應(yīng)用靈活。
位高精度絕對(duì)值編碼器。
? 具有過壓、欠壓、超速、過載、位置偏差過大、編碼器錯(cuò)誤等完善的保護(hù)功能，并可記憶 8 組歷
史故障信息。
? 具有豐富的監(jiān)控項(xiàng)目，使用過程中用戶可以選擇想要的監(jiān)控項(xiàng)目監(jiān)測(cè)運(yùn)行狀況。
? 驅(qū)動(dòng)器可以通過 RS232 接口與 PC 機(jī)通訊，實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單、快捷調(diào)試伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
? 內(nèi)置多段位置控制功能。
~ 6 ~
? 1 安全注意事項(xiàng)
為防止危害人身及財(cái)產(chǎn)安全，請(qǐng)務(wù)必遵守以下注意事項(xiàng)，特做以下標(biāo)記以示區(qū)分：
危險(xiǎn) 表示極有可能引發(fā)死亡或重大傷害
注意 表示極有可能引發(fā)輕傷或危害財(cái)產(chǎn)安全
表示禁止實(shí)施項(xiàng)
1.1 接收及安裝注意事項(xiàng)
危險(xiǎn)：
1、請(qǐng)依照指定的方式搭配驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)使用，否則會(huì)引起設(shè)備損害或引發(fā)火災(zāi)。
2、禁止在有嚴(yán)重水汽、可燃性氣體、腐蝕性氣體等場(chǎng)所下使用，否則會(huì)引發(fā)觸電、火災(zāi)、設(shè)備
損壞等。
1.2 配線注意事項(xiàng)
危險(xiǎn)：
1、請(qǐng)勿將驅(qū)動(dòng)器供電電源接到 U、V、W 電機(jī)輸出端子，否則會(huì)損壞驅(qū)動(dòng)器，進(jìn)而可能會(huì)造成人
員受傷或火災(zāi)。
2、請(qǐng)確認(rèn)電源及電機(jī)輸出端子的連接線鎖緊，否則可能會(huì)引起打火花導(dǎo)致火災(zāi)。
3、請(qǐng)正確選擇電源線及電機(jī)動(dòng)力延長(zhǎng)線，避免電線承受電流能力不夠以致引起火災(zāi)。
4、請(qǐng)確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器外殼及電機(jī)接地，接地不良可能會(huì)引發(fā)人員觸電。
注意：
2
1、請(qǐng)不要將電機(jī)動(dòng)力線和信號(hào)線綁在一起或從同一管道通過，防止干擾到信號(hào)。
、信號(hào)線、編碼器反饋延長(zhǎng)線請(qǐng)使用多股絞合帶屏蔽的線，加強(qiáng)抗干擾能力。
3、驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉電源后，內(nèi)部仍有高電壓滯留，請(qǐng)?jiān)?5 分鐘內(nèi)不要觸碰電源端子，并確認(rèn)放電指
示燈熄滅后再進(jìn)行作業(yè)操作。
4、在上電之前，請(qǐng)確認(rèn)各配線是否連接正確。
~ 7 ~
1.3 操作及運(yùn)行注意事項(xiàng)
危險(xiǎn)：
1、設(shè)備裝機(jī)之前，請(qǐng)先空載試運(yùn)行，避免意外事故發(fā)生。
2、請(qǐng)勿讓未經(jīng)過培訓(xùn)的人員操作，防止誤操作造成設(shè)備損壞及人員受傷。
3、正常運(yùn)行過程中，請(qǐng)不要用手觸摸驅(qū)動(dòng)器的散熱器及其內(nèi)部，防止高溫燙傷或觸電
注意：
1、請(qǐng)先調(diào)整好驅(qū)動(dòng)器參數(shù)，再長(zhǎng)期測(cè)試，防止驅(qū)動(dòng)器及設(shè)備使用不良。
2、請(qǐng)確認(rèn)設(shè)備啟動(dòng)、急停、關(guān)閉等開關(guān)有效再運(yùn)行設(shè)備。
3、請(qǐng)不要頻繁地開關(guān)電源。
1.4 維護(hù)及檢查注意事項(xiàng)
：
2、 電源關(guān)閉 5
1、 運(yùn)行過程中，禁止觸碰驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)內(nèi)部，以防造成觸電。
分鐘內(nèi)，不得觸碰電源及動(dòng)力接線端子，以防造成觸電。
4、
3、 不能在通電情況下改變連接線，以防造成觸電或人員受傷。
必須由經(jīng)過培訓(xùn)的專業(yè)人員進(jìn)行操作及日常維護(hù)。
5、 除本公司人員外，請(qǐng)勿拆卸及修理。
~ 8 ~
? 2 產(chǎn)品介紹
2.1 伺服驅(qū)動(dòng)器
2.1.1 伺服驅(qū)動(dòng)器各部分名稱
圖 1 JAND-R/RC 伺服驅(qū)動(dòng)器各部分名稱
~ 9 ~
2.1.2 驅(qū)動(dòng)器規(guī)格
? JAND-20B-R/RC 系列交流伺服驅(qū)動(dòng)器
電氣規(guī)格
a） 單相 220V 等級(jí)伺服驅(qū)動(dòng)器
表 1 單相 220V 等級(jí)伺服驅(qū)動(dòng)器
型號(hào) JAND***2-20B-RC 200 400 750 1000
單相連續(xù)輸入電流 Arms 2.3 4.6 8.7 11.6
連續(xù)輸出電流 Arms 2.1 2.8 5.5 7.6
最大輸出電流 Arms 5.8 9.6 16.9 23
電源規(guī)格 單相 AC180-240V，50/60Hz
制動(dòng)處理功能 制動(dòng)電阻外置 制動(dòng)電阻內(nèi)置
2、基本規(guī)格
表 2 基本規(guī)格
項(xiàng)目 描述
控制方式 單相全波整流
IGBT PWM 控制 正弦波電流驅(qū)動(dòng)方式
反饋 絕對(duì)值編碼器（17B/M23B）
使用條件
溫度 工作：0～55℃ 存儲(chǔ)：-25～85℃
濕度 工作：10%～90%
海拔高度 <1000m，高于 1000 米時(shí)，應(yīng)按照 GB/T
3859.2-93 降額使用
保護(hù)等級(jí)
保護(hù)等級(jí)：IP10，清潔度：2
無(wú)腐蝕性氣體、可燃性氣體
無(wú)油、水飛濺
灰塵、鹽分及金屬粉末較少的環(huán)境
性能
速度調(diào)節(jié)范圍 1:5000
穩(wěn)速精度
±0.01%：外部負(fù)載變動(dòng) 0～100%
±0.01%：電源輸入變動(dòng)±10%（220V）
±0.1%：環(huán)境溫度±25℃（25℃）
速度響應(yīng)頻率 1200Hz
轉(zhuǎn)矩控制精度 ±2%
輸入輸出信號(hào)
編碼器分頻脈沖
輸出
A 相、B 相、C 相：線性驅(qū)動(dòng)輸出
分頻脈沖數(shù)：可任意設(shè)定
輸入信號(hào) 點(diǎn)數(shù)：8
功能：伺服 ON、報(bào)警清除、正向超程信號(hào)
~ 10 ~
輸入、反向超程信號(hào)輸入、控制模式切換、
P 動(dòng)作指令輸入、正轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制、反
轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制、增益切換輸入、零位
固定輸入、指令脈沖禁止輸入、編碼器絕
對(duì)值數(shù)據(jù)要求輸入、CW 限位輸入、SW 限位
輸入、CCW 限位輸入、位置命令清零輸入、
磁極檢出輸入、指令脈沖輸入倍率切換輸
入
輸出信號(hào)
點(diǎn)數(shù)：5
功能：報(bào)警輸出、抱閘打開輸出、伺服準(zhǔn)
備好輸出、定位完成輸出、定位接近輸出、
速度一致輸出、電機(jī)零速輸出、轉(zhuǎn)矩限制
檢出輸出、速度限制檢出輸出、警告輸出、
指令脈沖輸入倍率切換輸出
顯示功能 高壓電源指示燈、6 位 8 段 LED
通信功能
RS485 支持 MODBUS 協(xié)議。軸地址：通過參數(shù)設(shè)定
RS232 連接 PC 機(jī)調(diào)試用
CAN 支持 CANopen 協(xié)議
再生處理 內(nèi)置再生電阻器或外置再生電阻器
保護(hù)功能 過壓，欠壓，過電流，過載等
2.1.3 伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)
JAND 750 2 - 20B - RC - XX
圖 2 JAND-R/RC 系列伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)
楓信JAND
系列交流
伺服驅(qū)動(dòng)器
驅(qū)動(dòng)器功率
符號(hào) 額定輸出功率
200 200W
400 400W
750 750W
1500 1000W
電源電壓規(guī)格
符號(hào) 規(guī)格
1 單相 110V
2 單相 220V
-R:Modbus
-RC：Modbus+CANopen
編碼器線數(shù)
符號(hào) 支持編碼器
20B 17BC/M23B
M20B M17BC/M23B(帶記憶)
特殊功能模
塊，缺省為
標(biāo)準(zhǔn)型號(hào)
~ 11 ~
2.1.4 驅(qū)動(dòng)器銘牌
圖 3 JAND-R/RC 系列驅(qū)動(dòng)器銘牌
2.2 伺服電機(jī)
2.2.1 概述
本系列的伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常的準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控
JASM 系列伺服電機(jī)是上海楓信研制的高轉(zhuǎn)速、高精度的伺服電機(jī)，以適應(yīng)現(xiàn)代化自動(dòng)控制的要求；
制對(duì)象。本系列的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行
元件，且具有電氣及機(jī)械時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)
機(jī)軸上的角位移或角速度輸出，并且可以實(shí)時(shí)反饋信號(hào)到伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)高精度控制。
2.2.2 主要特點(diǎn)
? 高能磁力
? 短時(shí)間 300％過載能力
? 法蘭尺寸(mm)：60、80、110、130
? 功率：0.1-3KW 可選
? 低噪音、低發(fā)熱、高精度、高轉(zhuǎn)速等
額定輸出
生產(chǎn)型號(hào)
額定輸入
條碼及生產(chǎn)日期序號(hào)
~ 12 ~
2.2.3 型號(hào)說明
圖 4 伺服電機(jī)型號(hào)
2.2.4 電機(jī)銘牌
圖 5 電機(jī)銘牌
~ 13 ~
2.3 伺服控制系統(tǒng)與主電源回路連接
2.3.1 伺服控制系統(tǒng)配線圖
圖 6 JAND-R/RC 系列伺服控制系統(tǒng)配線圖
伺服驅(qū)動(dòng)器直接連在工業(yè)用電源上，未使用變壓器等電源隔離。為防止伺服系統(tǒng)產(chǎn)生交叉觸電事
故，請(qǐng)?jiān)谳斎腚娫瓷鲜褂帽ｋU(xiǎn)絲或配線用斷路器。因伺服驅(qū)動(dòng)器沒有內(nèi)置接地保護(hù)電路，為構(gòu)成更加
安全的系統(tǒng)，請(qǐng)使用過載、短路保護(hù)兼用的漏電斷路器或配套地線保護(hù)專用漏電斷路器。
~ 14 ~
2.3.2 主電源回路連接
交流電源
單相AC220V
M
器
碼
編
值
對(duì)
絕
交流伺服驅(qū)動(dòng)器
系列
圖 7 JAND-R/RC 系列單相電源接線法
~ 15 ~
? 3 端口說明及配線
3.1 驅(qū)動(dòng)器 CN1 控制端口說明(JAND-R/RC)
3.1.1 CN1 控制端口定義
上位控制與驅(qū)動(dòng)器連接接口，用于上位機(jī)控制驅(qū)動(dòng)器及驅(qū)動(dòng)器反饋輸出
圖 8 JAND -R/RC 系列驅(qū)動(dòng)器 CN1 連接器(公)背面端口說明
圖 9 JAND -R/RC 系列驅(qū)動(dòng)器 CN1 端口所配 SCSI-50P 端子管腳分布圖
圖 10 JAND -R/RC 系列驅(qū)動(dòng)器 SCSI-50P 實(shí)物圖
~ 16 ~
圖 11 JAND-R/RC 系列驅(qū)動(dòng)器 CN1 連接器說明
表 3 CN1 控制端口定義
管腳號(hào) 標(biāo)號(hào) 定 義 說 明
1 DO4+ 數(shù)字輸出正 自定義輸出端口
2 DO3- 數(shù)字輸出負(fù) 自定義輸出端口
3 DO3+ 數(shù)字輸出正 自定義輸出端口
4 DO2- 數(shù)字輸出負(fù) 默認(rèn)抱閘輸出負(fù)
5 DO2+ 數(shù)字輸出正 默認(rèn)抱閘輸出正
6 DO1- 數(shù)字輸出負(fù) 自定義輸出端口
7 DO1+ 數(shù)字輸出正 自定義輸出端口
8 DI4- 數(shù)字輸入負(fù) 默認(rèn) CCW 限位信號(hào)輸入
9 DI1- 數(shù)字輸入負(fù) 自定義輸入端口
10 DI2- 數(shù)字輸入負(fù) 默認(rèn) CW 限位信號(hào)輸入
11 COM+ 公共輸入端 高電平 24V 有效
12 GNDA 模擬地
13 GNDA 模擬地
14 NC 無(wú)作用
15 MON2 模擬數(shù)據(jù)監(jiān)視輸出 2 暫未支持該功能
16 MON1 模擬數(shù)據(jù)監(jiān)視輸出 1 暫未支持該功能
17 +24V +24V 輸出（外部 I/O 用） 最大允許輸出電流：150mA
18 T_REF 轉(zhuǎn)矩模擬量控制正
19 GNDA 模擬地
20 +12V +12V 輸出（模擬命令用） 最大允許輸出電流：50 mA
21 OA+ 編碼器 A 相正輸出
22 OA- 編碼器 A 相負(fù)輸出
23 OB- 編碼器 B 相負(fù)輸出
24 OZ- 編碼器 Z 相負(fù)輸出
25 OB+ 編碼器 B 相正輸出
26 DO4- 數(shù)字輸出負(fù) 自定義輸出端口
27 DO5- 數(shù)字輸出負(fù) 自定義輸出端口
28 DO5+ 數(shù)字輸出正 自定義輸出端口
29 HPUL- 高速脈沖負(fù)
30 DI8- 數(shù)字輸入負(fù) 自定義輸入端口
31 DI7- 數(shù)字輸入負(fù) 自定義輸入端口
32 DI6- 數(shù)字輸入負(fù) 自定義輸入端口
33 DI5- 數(shù)字輸入負(fù) 自定義輸入端口
34 DI3- 數(shù)字輸入負(fù) 默認(rèn) SW 限位信號(hào)輸入
35 24V SIGN+ 保留 高電平 24V 有效
36 SIGN+ 保留 高電平 5V 有效
37 SIGN- 保留 低電平 0V 有效
38 HPUL+ 保留
39 24V PULS+ 保留 高電平 24V 有效
~ 17 ~
40 HSIGN- 保留
41 PULS- 保留 低電平 0V 有效
42 V_REF 速度模擬量控制正
43 PULS+ 保留 高電平 5V 有效
44 GND 數(shù)字地
45 COM +24V 輸出的地
46 HSIGN+ 高速方向正
47 COM +24V 輸出的地
48 OCZ
編碼器 Z 相開集電極輸
出
49 COM +24V 輸出的地
50 OZ+ 編碼器 Z 相正輸出
注：
1、數(shù)字輸入(DI)、輸出(DO)口自定義功能設(shè)定請(qǐng)參考“參數(shù)說明”來(lái)設(shè)置。
3.1.2 CN1 控制端口連接說明
數(shù)字輸入 DI（DI1-DI8）可以使用開關(guān)、繼電器、集電極開路晶體管電路連接。即可使用驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部
提供的電源，也可以由外部電源供電。（輸入 I/O 口功能設(shè)置詳見 P06-xx I/O 參數(shù)說明）
伺服驅(qū)動(dòng)器 伺服驅(qū)動(dòng)器
使用外部電源輸入 使用內(nèi)部電源輸入
務(wù)必使用外部電源供電，供電電壓范圍 5-24V。（輸出 I/O 口功能設(shè)置詳見 P06-xx I/O 參數(shù)說明
數(shù)字輸出 DO(DO1-DO5)輸出可與繼電器、光電耦合器等連接?？梢允褂抿?qū)動(dòng)器內(nèi)部提供的電源，也可
以使用外部電源。當(dāng)使用內(nèi)部電源時(shí)，驅(qū)動(dòng)內(nèi)部 24V 電源只能提供 150mA 電流，負(fù)載大于 150mA 時(shí)請(qǐng)
）
伺服驅(qū)動(dòng)器 伺服驅(qū)動(dòng)器
（繼電器）使用外部電源 （繼電器）使用內(nèi)部電源
~ 18 ~
伺服驅(qū)動(dòng)器 伺服驅(qū)動(dòng)器
（光耦）使用外部電源 （光耦）使用內(nèi)部電源
參數(shù)設(shè)定 P06-40 速度模擬指令輸入增益,P06-43
速度與轉(zhuǎn)矩控制模擬量控制輸入有效電壓范圍（-10V~10V），此電壓范圍對(duì)應(yīng)的命令值可由以下
轉(zhuǎn)矩模擬指令輸入增益。具體設(shè)置方法請(qǐng)閱讀參數(shù)
詳細(xì)說明。
伺服驅(qū)動(dòng)器
伺服驅(qū)動(dòng)器
外部電源模擬量信號(hào)給定 內(nèi)部 12V 供電，通過電位器調(diào)節(jié)速度/轉(zhuǎn)矩
3.1.3 抱閘控制連接示意圖|電機(jī)剎車線控制接線圖
注：1. 驅(qū)動(dòng)器出廠抱閘功能由 CN1 中 DO2(5、4 腳)控制繼電器，繼電器開關(guān)控制抱閘線圈。
2. 建議抱閘線圈使用單獨(dú)電源供電
~ 19 ~
3.2 驅(qū)動(dòng)器 CN2 編碼器端口說明
3.2.1 1394-6P 編碼器接頭說明
圖 12 編碼器接頭
表 4 編碼器引腳定義
管腳號(hào) 標(biāo)號(hào) 定義 說明
1 +5V 輸出 5V 電源
2 GND 輸出電源地
3 NC 無(wú)
4 NC 無(wú)
5 T+ 總線式編碼器 T+ 總線式驅(qū)動(dòng)專用
6 T- 總線式編碼器 T- 總線式驅(qū)動(dòng)專用
注： JAND-R/RC 系列驅(qū)動(dòng)器均采用 1394-6P 編碼器接頭。
3.3 CN3/CN4 端口說明
腳位序號(hào) 標(biāo)號(hào) 定義說明
PIN1 CANH CNAH 信號(hào)
PIN2 CANL CNAL 信號(hào)
PIN3 CGND CGND 隔離地
PIN4 預(yù)留 預(yù)留
PIN5 預(yù)留 預(yù)留
PIN6 GND 地
PIN7 485- 485-信號(hào)
PIN8 485+ 485+信號(hào)
~ 20 ~
3.4 CN5 端口說明
正面面對(duì) CN5 端口
3.4.1 200W/400W 電源及電機(jī)動(dòng)力線端口說明
注：
1． 在電源和伺服驅(qū)動(dòng)器的主回路電源間請(qǐng)務(wù)必連接電磁接觸器，以便在伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障時(shí)，能
夠切斷電源，防止電流過大造成火災(zāi)。
2． 0.4kw 及以下驅(qū)動(dòng)器無(wú)內(nèi)置再生電阻，當(dāng)回饋能量超出電容吸收能力時(shí)將會(huì)出現(xiàn) AL.402 過壓報(bào)
警，此時(shí)需外接再生電阻，并把 P00-30，P00-31，P00-32 設(shè)置成相應(yīng)的值，詳見 8.2 參數(shù)解析說
腳位序號(hào) 標(biāo)號(hào) 定義說明
1 3.3V RS232 電源 3.3V
2 TX232 RS232 接收
3 RX232 RS232 發(fā)送
4 預(yù)留 禁止連接
5 GND RS232 地
標(biāo)號(hào) 定義 說明
L1、L2 主回路電源以
及控制回路電
源輸入端
接單相 220V 交流電
U、V、W 電機(jī)動(dòng)力線連
接端
連接電機(jī)動(dòng)力線
P、C、N
再生電阻連接
端
使用外置再生電阻時(shí)把電阻接
P，C 端口
PE/接地螺絲 驅(qū)動(dòng)器保護(hù)地
螺絲
接電源地線及電機(jī)的地線
電源指示燈 驅(qū)動(dòng)器電源指
示
顯示驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部是否有高壓電
~ 21 ~
明。
3.4.2 750W 電源及電機(jī)動(dòng)力線端口說明
注：
1． 在電源和伺服驅(qū)動(dòng)器的主回路電源間請(qǐng)務(wù)必連接電磁接觸器，以便在伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障時(shí)，能
時(shí)將會(huì)出現(xiàn) AL.402 過壓報(bào)警，此時(shí)需外接再生電阻。電阻連接前先將 P+、D
夠切斷電源，防止電流過大造成火災(zāi)。
2． 0.75kw 驅(qū)動(dòng)器有內(nèi)置再生電阻，使用時(shí)請(qǐng)將 P+、D 短接。當(dāng)回饋能量超出內(nèi)置再生電阻吸收能力
短接線取掉，再將電
阻兩端連接到 P+、C 端子。參數(shù) P00-30，P00-31，P00-32 設(shè)置成相應(yīng)的值，詳見 8.2 參數(shù)解析說
明。
標(biāo)號(hào) 定義 說明
L1、L2 主回路電源以
及控制回路電
源輸入端
接單相 220V 交流電
U、V、W 電機(jī)動(dòng)力線連
接端
連接電機(jī)動(dòng)力線
P+、D、C、N再生電阻連接
端 使用外置再生電阻時(shí)把電阻接 P，C
使用內(nèi)置再生電阻將 P+、D 短接
端口
PE/接地螺絲 驅(qū)動(dòng)器保護(hù)地
螺絲
接電源地線及電機(jī)的地線
電源指示燈 驅(qū)動(dòng)器電源指
示
顯示驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部是否有高壓電
~ 22 ~
? 4 安裝說明
4.1 安裝尺寸
400W 及以下功率交流伺服驅(qū)動(dòng)器（單位：mm）
注意：
1、伺服驅(qū)動(dòng)器的正常安裝方向必須是垂直直立方向，頂部朝上以利散熱。
3
2、驅(qū)動(dòng)器安裝時(shí)應(yīng)保證設(shè)備的通風(fēng)良好，機(jī)柜內(nèi)有多個(gè)驅(qū)動(dòng)器并列使用時(shí)保證相互之間的距離
不小于 5CM。
、為了確保使用安全，請(qǐng)務(wù)必將驅(qū)動(dòng)器的接地保護(hù)端子與設(shè)備保護(hù)地良好連接！
1000W 及以下功率交流伺服驅(qū)動(dòng)器（單位：mm）
注意：
1、伺服驅(qū)動(dòng)器的正常安裝方向必須是垂直直立方向，頂部朝上以利散熱。
2、驅(qū)動(dòng)器安裝時(shí)應(yīng)保證設(shè)備的通風(fēng)良好，機(jī)柜內(nèi)有多個(gè)驅(qū)動(dòng)器并列使用時(shí)保證相互之間的距離
不小于 5CM。
3、為了確保使用安全，請(qǐng)務(wù)必將驅(qū)動(dòng)器的接地保護(hù)端子與設(shè)備保護(hù)地良好連接！
~ 23 ~
4.2 安裝使用環(huán)境
安裝使用環(huán)境對(duì)產(chǎn)品的正常工作及使用壽命均有直接影響，故必須符合下列條件：
1、工作環(huán)境溫度：0～55℃；工作環(huán)境濕度：10%～90%以下（無(wú)結(jié)露）。
2、儲(chǔ)存環(huán)境：-20℃～+85℃；存儲(chǔ)環(huán)境濕度：90%以下（無(wú)結(jié)露）。
3、振動(dòng)：0.5G 以下。
4、防止雨水滴淋或潮濕環(huán)境。
5、避免在日光下曝曬。
6、防止油霧、鹽分侵蝕。
7、防止腐蝕性液體、瓦斯等。
8、防止粉塵、棉絮及金屬細(xì)屑侵入。
9、遠(yuǎn)離放射性物質(zhì)及可燃物。
10、箱柜內(nèi)驅(qū)動(dòng)器擺放位置周圍需預(yù)留空間以方便裝卸檢修。
11、注意柜箱內(nèi)的空氣流動(dòng)，必要時(shí)加裝外風(fēng)扇增強(qiáng)空氣流動(dòng)，降低驅(qū)動(dòng)器環(huán)境溫度以利于散熱；
長(zhǎng)期工作溫度在 55℃以下。
13、
12、盡量避免附近有振動(dòng)源，加裝減震裝置如振動(dòng)吸收器或防振橡膠墊片。
若附近有電磁干擾源，驅(qū)動(dòng)器的電源及控制線路易受到干擾而導(dǎo)致誤動(dòng)作，可加入噪聲濾波
器或采用各種有效的抗干擾措施以保證驅(qū)動(dòng)器正常運(yùn)行（噪聲濾波器會(huì)增加漏電流，需在驅(qū)動(dòng)器
電源輸入端裝載隔離變壓器）。
~ 24 ~
? 5 面板顯示說明及設(shè)置
5.1 面板各部分功能介紹
JAND-R/RC 系列交流伺服面板采用六位 LED 數(shù)碼管顯示狀態(tài)；5 位按鍵輸入指令，具體按鍵功能如下：
面板按鍵標(biāo)號(hào) 定義 說明
M 按鍵 功能切換及撤銷退出
UP 按鍵 顯示變更，數(shù)值增加功能
DOWN 按鍵 顯示變更，數(shù)值減少功能
LEFT 按鍵 移位功能
參數(shù)模式下用于切換高/低位顯示
ENT ENT 按鍵 確定或保存功能
備注：
ENT 按鍵長(zhǎng)按 3 秒不放表示確定或保存功能。
在監(jiān)控及參數(shù)界面下，長(zhǎng)按 UP/DOWN 按鍵可進(jìn)行快速翻動(dòng)。
M
~ 25 ~
5.2 操作模式的切換流程
JAND-R/RC 系列伺服有四種功能模式，分別為狀態(tài)顯示模式、監(jiān)控模式、參數(shù)設(shè)置模式、輔助模
式，它們之間的切換流程如下：
圖 12 操作模式切換流程
注：按 ENT 按鍵進(jìn)入模式設(shè)置后，可以通過按 M 按鍵退出模式選擇
~ 26 ~
5.3 狀態(tài)顯示
顯示判別如下：
圖 14 數(shù)碼顯示
表 5 狀態(tài)顯示位數(shù)據(jù)含義
顯示 含義 顯示 含義
控制回路電源上電顯示 主回路電源準(zhǔn)備就緒顯示
速度、轉(zhuǎn)矩控制時(shí)：速度一致顯示
位置控制時(shí)：定位完成顯示
旋轉(zhuǎn)檢出顯示
基極封鎖顯示
伺服 OFF 狀態(tài)亮燈，ON 狀態(tài)熄滅
速度、轉(zhuǎn)矩控制時(shí)：速度指令輸入中
位置控制時(shí)：指令脈沖輸入中顯示
表 6 狀態(tài)顯示縮略符號(hào)含義
顯示 含義
伺服未準(zhǔn)備就緒（動(dòng)力電源未上電）
伺服準(zhǔn)備就緒（伺服電機(jī)不通電）
伺服使能狀態(tài)中（伺服電機(jī)通電狀態(tài)）
表示 CW 限位信號(hào)輸入有效，電機(jī)正轉(zhuǎn)指令無(wú)效
表示 CCW 限位信號(hào)輸入有效，電機(jī)反轉(zhuǎn)指令無(wú)效
伺服相關(guān)操作正確完成
伺服處于使能狀態(tài)，不能進(jìn)行操作，須關(guān)閉使能后能進(jìn)行操作
輸入了無(wú)效數(shù)值，伺服不執(zhí)行當(dāng)前操作
伺服的相關(guān)參數(shù)處于鎖定狀態(tài)，需解鎖后方可操作
伺服故障顯示，故障定義請(qǐng)查閱第九章
~ 27 ~
5.4 參數(shù)設(shè)置寫入及保存方法
圖 15 參數(shù)設(shè)置寫入及保存方法
~ 28 ~
? 6 控制方式及設(shè)定
6.1 控制接線圖
圖 13 JAND-R/RC 系列交流伺服驅(qū)動(dòng)器位置控制接線圖
6.2 運(yùn)動(dòng)控制
參考控制篇 RS485/CAN 通訊協(xié)議下的運(yùn)動(dòng)控制。
~ 29 ~
? 7 試運(yùn)行及參數(shù)調(diào)整
7.1 試運(yùn)行
7.1.1 運(yùn)行前檢測(cè)
為了避免對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器或機(jī)構(gòu)造成傷害，運(yùn)行前請(qǐng)將伺服電機(jī)的所有負(fù)載移除，并認(rèn)真檢測(cè)以下
注意事項(xiàng)是否正常，再上電進(jìn)行空載測(cè)試；在空載測(cè)試正常后，才可將伺服電機(jī)的負(fù)載接上進(jìn)行下一
步測(cè)試。
表 10 注意事項(xiàng)
上電前檢測(cè)
1、 檢查伺服驅(qū)動(dòng)器是否有明顯的外觀損壞
2、 配線端子的接續(xù)部分請(qǐng)實(shí)施絕緣處理
3、 查看驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部是否存在著異物
5、
4、 伺服驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)及外部的再生電阻不可放置在可燃物體上
為避免電磁制動(dòng)器失效，請(qǐng)檢查立即停止及切斷電源回路是否可以正常工作
6、 確認(rèn)伺服驅(qū)動(dòng)器外接電源電壓是否符合要求
7、 確認(rèn)電機(jī) U、V、W 動(dòng)力線、編碼器線及信號(hào)線是否連接正確（根據(jù)電機(jī)標(biāo)簽
及說明書確認(rèn)）
上電時(shí)檢測(cè)
3、
2、 伺服驅(qū)動(dòng)器電源指示燈與 LED
1、 伺服驅(qū)動(dòng)器上電時(shí)，是否聽到繼電器動(dòng)作的聲音
顯示是否正常
確認(rèn)各項(xiàng)參數(shù)設(shè)定是否正確，依機(jī)械特性的不同可能會(huì)有不可預(yù)期的動(dòng)作
勿將參數(shù)作過度極端的調(diào)整
4、 伺服電機(jī)是否自鎖
5、 運(yùn)轉(zhuǎn)過程中伺服電機(jī)若有振動(dòng)及聲音過大等現(xiàn)象，請(qǐng)與廠家聯(lián)系
~ 30 ~
7.1.2 空載試運(yùn)行測(cè)試
JoG 模式空載試運(yùn)行測(cè)試，用戶可以不需要接額外配線，為了安全起見，JoG 空載速度測(cè)試前，
請(qǐng)將電機(jī)機(jī)座固定，以防電機(jī)轉(zhuǎn)速變化所產(chǎn)生反作用力造成危險(xiǎn)。
以下是 JoG 模式下的兩張簡(jiǎn)單接線圖：
交流電源
單相AC220V
M
器
碼
編
值
對(duì)
絕
交流伺服驅(qū)動(dòng)器
系列
圖 20 JoG 模式下的接線簡(jiǎn)圖
~ 31 ~
根據(jù)以下流程圖選擇 JoG 模式進(jìn)行試運(yùn)行：
圖 4 JoG 模式流程圖
~ 32 ~
7.2 參數(shù)調(diào)整
按照設(shè)備需求選擇，選擇好合適的控制模式后，需要對(duì)伺服增益參數(shù)進(jìn)行合理的調(diào)整。使得伺服
驅(qū)動(dòng)器能快速、準(zhǔn)確的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，最大限度發(fā)揮機(jī)械性能。
圖 5 不同增益下的曲線
伺服增益通過多個(gè)環(huán)路參數(shù)（位置環(huán)，速度環(huán)，濾波器等）進(jìn)行調(diào)整，它們之間會(huì)相互影響。因
此增益的設(shè)定需按照一定的規(guī)則進(jìn)行參數(shù)設(shè)定的平衡調(diào)整。
否
是
否
是
結(jié)束
振動(dòng)抑制
滿足要求
把P01-02設(shè)定至0。即可進(jìn)行手動(dòng)調(diào)整。 P02-13，P02-14，P08-20手動(dòng)保存后，把P02-00，P02-01，P02-10，P02-11，手動(dòng)增益調(diào)整
滿足要求
雜聲后，在當(dāng)前剛性等級(jí)下回退2級(jí)
按照需求，逐級(jí)增大P01-03至運(yùn)行出現(xiàn)
把P01-02設(shè)定至1或者2 自動(dòng)增益調(diào)整
或執(zhí)行負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量辨識(shí)AF_JL
數(shù)P01-04
可按照機(jī)械輸出的慣量比值輸入到參
慣例辨識(shí)
開始
圖 6 增益調(diào)整流程圖
~ 33 ~
7.3 手動(dòng)增益調(diào)整
7.3.1 基本參數(shù)
在自動(dòng)增益調(diào)整達(dá)不到預(yù)期效果時(shí)，可以進(jìn)行手動(dòng)微調(diào)增益，優(yōu)化效果。伺服系統(tǒng)由三個(gè)控制環(huán)
路構(gòu)成，基本控制框圖如下：
+速度環(huán)積
時(shí)間常數(shù)
速度反饋
位置反饋
-馬達(dá)
分
速度前饋 轉(zhuǎn)矩前饋 + +控制
電流環(huán) 位置環(huán)增益 速度環(huán)增益
位置指令 + + +
圖 7 伺服系統(tǒng)控制框圖
增益調(diào)整需要依照先內(nèi)環(huán)后外環(huán)的順序，首先設(shè)置好負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比 P01-04，再調(diào)整速度環(huán)增益，
最后調(diào)整位置環(huán)增益。
速度環(huán)增益：在不振動(dòng)及不發(fā)生噪聲情況下盡可能調(diào)大設(shè)置值，可提高速度跟隨性能，加快定位
時(shí)間。
速度積分常數(shù)：設(shè)置值越小，積分速度越快，積分作用越強(qiáng)，過小容易產(chǎn)生振動(dòng)、發(fā)出噪聲。
表 11 基本增益參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 設(shè)定范圍 設(shè)定 說明
P01-02
實(shí)時(shí)自動(dòng)
調(diào)整模式 0-3 1
0：手動(dòng)調(diào)整剛性。
1：標(biāo)準(zhǔn)模式自動(dòng)調(diào)整剛性。此模式下，參數(shù)
P02-00，P02-01，P02-10，P02-11，P02-13，
P02-14，P08-20 將根據(jù) P01-03 設(shè)定的剛性等級(jí)
自動(dòng)設(shè)定，手動(dòng)調(diào)整這些參數(shù)將不起作用。以
下參數(shù)由用戶設(shè)定：
P02-03（速度前饋增益），P02-04（速度前饋平
滑常數(shù)）。
2：定位模式自動(dòng)調(diào)整剛性。此模式下，此模式
下，參數(shù) P02-00，P02-01，P02-10，P02-11，
P02-13，P02-14，P08-20 將根據(jù) P01-03 設(shè)定的
剛性等級(jí)自動(dòng)設(shè)定，手動(dòng)調(diào)整這些參數(shù)將不起
作用。以下參數(shù)將為固定值，無(wú)法改動(dòng)：
P02-03（速度前饋增益）：30.0%
P02-04（速度前饋平滑常數(shù)）：0.50
3：自動(dòng)調(diào)整剛性 2，此模式下，參數(shù) P02-00，
P02-01，P02-10，P02-11，P02-13，將根據(jù) P01-03
~ 34 ~
設(shè)定的剛性等級(jí)自動(dòng)設(shè)定。
以下參數(shù)由用戶設(shè)定：P02-03（速度前饋增益），
P02-14（速度積分常數(shù) 2），P08-20（轉(zhuǎn)矩命令
濾波常數(shù) 1），P08-21（轉(zhuǎn)矩命令濾波常數(shù) 2）
P01-03
實(shí)時(shí)自動(dòng)
調(diào)整剛性
設(shè)定
0-31 13
內(nèi)置 32 種增益類參數(shù)，當(dāng) P01-02 設(shè)置成 1,或
2 時(shí)候起作用?？筛鶕?jù)實(shí)際情況直接調(diào)用，設(shè)定
值越大，剛性越強(qiáng)。
P02-00
位置控制
增益 1
0-3000．0 80.0
?設(shè)定值越大，增益越高，剛性越大，位置滯后
越小，但數(shù)值太大會(huì)系統(tǒng)會(huì)震蕩和超調(diào)。
?在不震蕩情況下值盡可能調(diào)大。
?針對(duì)靜止時(shí)的增益。
P02-01
位置控制
增益 2
0-3000.0 80.0
?設(shè)定值越大，增益越高，剛性越大，位置滯后
?在不震蕩情況下值盡可能調(diào)大。
?
越小，但數(shù)值太大會(huì)系統(tǒng)會(huì)震蕩和超調(diào)。
針對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)的增益。
P02-03
速度前饋
增益 0-100.0 30.0
速度環(huán)的前饋增益，參數(shù)值越大，系統(tǒng)位置跟
蹤誤差越小，響應(yīng)加快。但前饋增益過大，會(huì)
使系統(tǒng)的位置環(huán)不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生超調(diào)及震蕩。
P02-04
速度前饋
平滑常數(shù) 0-64.00 0
該參數(shù)用于設(shè)置速度環(huán)前饋濾波時(shí)間常數(shù)。值
越大，濾波效果增大，但同時(shí)相位滯后增大。
P02-10 速度比例
增益 1
1-2000.0 40.0
?設(shè)置值越大，增益和剛性越大，參數(shù)值根據(jù)電
機(jī)和負(fù)載情況設(shè)定。
?在不震蕩情況下值盡可能調(diào)大。
?針對(duì)靜止時(shí)的增益。
P02-11
速度積分
常數(shù) 1
0.1-1000.0 10.0
?速度調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù)，設(shè)置值越小，積分
速度越快，剛度越大，過小容易產(chǎn)生振動(dòng)、發(fā)
出噪聲。
?在系統(tǒng)不出現(xiàn)震蕩的情況下，盡量降低此參數(shù)
值。
?此參數(shù)針對(duì)穩(wěn)態(tài)響應(yīng)。
P02-12
偽微分前
饋控制系
數(shù) 1
0-100.0 100.0
?設(shè)置為 100.0%時(shí)，速度環(huán)采用 PI 控制，動(dòng)態(tài)
響應(yīng)快；設(shè)置為 0 時(shí)，速度環(huán)積分作用明顯，
可過濾低頻干擾，但動(dòng)態(tài)響應(yīng)慢。
?通過調(diào)節(jié)此系數(shù)，可使速度環(huán)具備較好的動(dòng)態(tài)
響應(yīng)，同時(shí)可增加低頻干擾的抵抗能力。
P02-13 速度比例
增益 2
1-2000.0 45.0
?設(shè)置值越大，增益和剛性越大，參數(shù)值根據(jù)電
機(jī) 和 負(fù) 載 情 況 設(shè) 定 。
?在不震蕩情況下值盡可能調(diào)大。
?針對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)的增益。
P02-14 速度積分
常數(shù) 2
0.1-1000.0 1000.
0
?速度調(diào)節(jié)器積分時(shí)間常數(shù)，設(shè)置值越小，積分
速度越快，剛度越大，過小容易產(chǎn)生振動(dòng)、發(fā)
出噪聲。
?在系統(tǒng)不出現(xiàn)震蕩的情況下，盡量降低此參數(shù)
值。
~ 35 ~
?此參數(shù)針對(duì)穩(wěn)態(tài)響應(yīng)。
P02-15
偽微分前
饋控制系
數(shù) 2
0-100.0 100.0
?設(shè)置為 100.0%時(shí)，速度環(huán)采用 PI 控制，動(dòng)態(tài)
響應(yīng)快；設(shè)置為 0 時(shí)，速度環(huán)積分作用明顯，
可過濾低頻干擾，但動(dòng)態(tài)響應(yīng)慢。
?通過調(diào)節(jié)此系數(shù)，可使速度環(huán)具備較好的動(dòng)態(tài)
響應(yīng)，同時(shí)可增加低頻干擾的抵抗能力。
7.3.2 增益切換
增益切換功能可由伺服內(nèi)部狀態(tài)或外部 DI 端口觸發(fā)，僅在位置控制和速度控制模式下有效。使
用增益切換，可起到以下作用：
在電機(jī)靜止（伺服使能）狀態(tài)切換到較低增益，以抑制振動(dòng)；
在電機(jī)靜止（伺服使能）狀態(tài)切換到較高增益，以縮短定位時(shí)間；
在電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)切換到較高增益，以獲得更好的指令跟隨性能；
根據(jù)使用情況，用外部信號(hào)切換不同的增益設(shè)置。
P02-33
位置增益平滑切換
P02-34
時(shí)間
速度增益直接切換
第一增益
第二增益
第一增益
（伺服鎖止）
運(yùn)行 停止
（伺服鎖止）
停止
指令速度
增益
狀態(tài)
動(dòng)作
P02-31 P02-32
圖 8 增益切換
表 12 增益切換相關(guān)參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 設(shè)定范圍 出廠設(shè)定 單位 生效時(shí)間
P02-30 增益切換模式 0-10 7 --- 立即生效
P02-31 增益切換等級(jí) 0-20000 800 --- 立即生效
P02-32 增益切換遲滯 0-20000 100 --- 立即生效
P02-33 增益切換延時(shí) 0-1000.0 10.0 1ms 立即生效
P02-34 位置增益切換時(shí)間 0-1000.0 10.0 1ms 立即生效
~ 36 ~
7.3.3 前饋功能
速度前饋：位置控制時(shí)，從位置指令計(jì)算所需要的速度控制指令，加算到位置調(diào)節(jié)器的輸出中，
可降低位置偏差，從而提高位置控制的響應(yīng)。
轉(zhuǎn)矩前饋：從速度控制指令計(jì)算所需的轉(zhuǎn)矩指令，加算到速度調(diào)節(jié)器輸出中，可提高速度控制的
響應(yīng)。
1、速度前饋使用操作
在速度前饋平滑常數(shù)設(shè)定為 50（0.5ms）的狀態(tài)下，通過逐步提高速度前饋增益至滿足系統(tǒng)要求。
但過大的速度前饋增益會(huì)引起位置過沖，反而使得整定時(shí)間加長(zhǎng)。
圖 9 速度前饋功能
2、轉(zhuǎn)矩前饋使用操作
在轉(zhuǎn)矩前饋平滑常數(shù)設(shè)定為 50（0.5ms）的狀態(tài)下，通過逐步提高轉(zhuǎn)矩前饋增益至滿足系統(tǒng)要求。
表 13 前饋功能相關(guān)參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 設(shè)定范圍 出廠設(shè)定 單位 生效時(shí)間
P02-03 速度前饋增益 0-100.0 30.0 1.0％ 立即生效
P02-04 速度前饋平滑常數(shù) 0-64.00 0.5 1ms 立即生效
P02-19 轉(zhuǎn)矩前饋增益 0-30000 0 1.0％ 立即生效
P02-20 轉(zhuǎn)矩前饋平滑常數(shù) 0-64.00 0.8 1ms 立即生效
7.3.4 擾動(dòng)觀測(cè)器
可通過使用擾動(dòng)觀測(cè)器推斷干擾轉(zhuǎn)矩值，并在轉(zhuǎn)矩指令上進(jìn)行補(bǔ)償，來(lái)減小干擾轉(zhuǎn)矩影響和降低
振動(dòng)。在位置模式和速度模式下，該觀測(cè)功能有效。
~ 37 ~
+
+
電機(jī)轉(zhuǎn)速
負(fù)荷模式
轉(zhuǎn)矩指令 +
+
干擾轉(zhuǎn)矩
擾動(dòng)觀測(cè)器
電機(jī)負(fù)荷
圖 10 擾動(dòng)觀測(cè)器
使用方法：
2、
聲音有可能會(huì)變大；在確定當(dāng)前補(bǔ)償增益有效后，逐漸把 P08-26
1、 把 P08-26（濾波常數(shù)）設(shè)定一個(gè)較大的值，之后把 P08-25（補(bǔ)償增益）逐步增大，此時(shí)動(dòng)作
調(diào)小。
增大增益，可提高擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩抑制的效果，但動(dòng)作聲變大。
3、 濾波器時(shí)間常數(shù)調(diào)小后，可推定較少延時(shí)的擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩，且可提高抑制擾動(dòng)影響的效果，但動(dòng)
作聲音會(huì)變大。
4、 請(qǐng)尋找平衡性好的設(shè)定。
表 14 擾動(dòng)觀測(cè)器相關(guān)參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 設(shè)定范圍 出廠設(shè)定 單位 生效時(shí)間
P08-25 擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償增益 0-100.0 0 ％ 立即生效
P08-26 擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩濾波時(shí)間常數(shù) 0-25.00 0.8 1ms 立即生效
7.3.5 共振抑制
伺服系統(tǒng)剛度過大、響應(yīng)過快有可能造成機(jī)械系統(tǒng)產(chǎn)生共振，此情況可通過降低控制回路的增益
改善。在不降低增益情況下，亦可通過使用低通濾波器和陷波器進(jìn)行共振抑制。
1、共振頻率檢測(cè)
可通過監(jiān)控項(xiàng)目 d26.1.Fr 觀測(cè)機(jī)械系統(tǒng)的共振頻率
2、轉(zhuǎn)矩指令低通濾波器（P08-20）
低通濾波器在振動(dòng)頻率會(huì)偏移情況下使用，高頻振動(dòng)時(shí)用其能有較好效果。通過設(shè)定濾波器時(shí)間
常數(shù)，令其在接近共振頻率處衰減共振。但低通濾波器會(huì)使得系統(tǒng)的相位滯后，帶寬降低，相位裕度
的減小容易引起環(huán)路振蕩。故只能應(yīng)用于高頻振動(dòng)場(chǎng)合。
濾波器截止頻率（Hz）= 1/(2*pi*p08-20(ms)*0.001)
表 1 轉(zhuǎn)矩命令濾波常數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 設(shè)定范圍 出廠設(shè)定 單位 生效時(shí)間
P08-20 轉(zhuǎn)矩命令濾波常數(shù) 0-25.00 0.8 1ms 立即生效
3、陷波濾波器
陷波濾波器在系統(tǒng)共振頻率固定情況下使用。陷波器通過降低特定頻率處的增益，可達(dá)到抑制機(jī)
械共振的目的。正確設(shè)定陷波器后，振動(dòng)可以得到有效的抑制，可嘗試?yán)^續(xù)增大伺服增益。伺服內(nèi)置
~ 38 ~
有 4 組陷波器，P-8-11 設(shè)置為 0 時(shí)，可同時(shí)啟動(dòng) 4 組陷波器，并可通過手動(dòng)輸入?yún)?shù)。
A.自適應(yīng)陷波器模式
可通過自適應(yīng)陷波器功能模塊，伺服系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)識(shí)別當(dāng)前共振頻率，并自動(dòng)配置陷波器參數(shù)。使
用步驟：
a) 根據(jù)共振點(diǎn)的個(gè)數(shù)設(shè)置 P08-11 為 1 或者 2。當(dāng)發(fā)生共振時(shí)，可先將 P08-11 設(shè)置為 1，開啟一
個(gè)自適應(yīng)陷波器，待增益調(diào)整后，若出現(xiàn)新的共振，再將 P08-11 設(shè)置為 2，開啟 2 個(gè)自適應(yīng)陷波器。
b) 伺服運(yùn)行時(shí)，第三，第四組陷波器參數(shù)將被自動(dòng)更新，且每隔 30min 自動(dòng)存入對(duì)應(yīng)的功能碼
一次，存入后，陷波器參數(shù)掉電后亦會(huì)保持。
c) 若共振得到抑制，說明自適應(yīng)陷波器取得效果。等待伺服穩(wěn)定運(yùn)行一段時(shí)間后，將 P08-11 設(shè)
置為 0，陷波器參數(shù)將被固定為最后一次更新的值。此操作可防止由于伺服運(yùn)行中發(fā)生誤動(dòng)作，導(dǎo)致
陷波器參數(shù)被更新為錯(cuò)誤值，反而加劇振動(dòng)的情況。
d) 若長(zhǎng)時(shí)間不能消除振動(dòng)請(qǐng)及時(shí)關(guān)閉伺服使能。
若共振頻率點(diǎn)超過 2 個(gè)，自適應(yīng)陷波器無(wú)法滿足需求，可同時(shí)使用手動(dòng)陷波器。
表 2 自適應(yīng)陷波器模式選擇
參數(shù)代碼 名稱 說明
P08-11 自適應(yīng)陷波器
模式選擇
設(shè)定范圍：0-4
0：第三、第四陷波器參數(shù)不再自動(dòng)更新，保存為當(dāng)前值。但允許手
動(dòng)輸入
1：1 個(gè)自適應(yīng)陷波器有效，第三陷波器參數(shù)自動(dòng)更新，不可手動(dòng)輸入
2：2 個(gè)自適應(yīng)陷波器有效，第三，四陷波器參數(shù)自動(dòng)更新，不可手動(dòng)
輸入
3：僅檢測(cè)共振頻率
4：清除第三、四陷波器參數(shù)，恢復(fù)到出廠設(shè)置
B.手動(dòng)設(shè)置陷波器參數(shù)
a) 可通過監(jiān)控項(xiàng)目 d26.1.Fr、d28.2.Fr 觀測(cè)機(jī)械系統(tǒng)的共振頻率。
b) 將上一步觀測(cè)到得共振頻率輸入到陷波器參數(shù)中，同時(shí)輸入該組陷波器的寬度等級(jí)和深度等
級(jí)。
c) 若振動(dòng)得到抑制，說明陷波器起作用?？衫^續(xù)加大增益，待出現(xiàn)新振動(dòng)后，重復(fù)前面 2 步。
d) 若長(zhǎng)時(shí)間不能消除振動(dòng)請(qǐng)及時(shí)關(guān)閉伺服使能。
C.陷波器寬度等級(jí)
陷波中心頻率
陷波寬度等級(jí)
陷波寬度 =
陷波器寬度表示相對(duì)于陷波器中心頻率，幅值衰減率為-3dB 的頻率帶寬
D.陷波器深度等級(jí)
輸入值
陷波深度等級(jí)
輸出值 =
陷波器深度等級(jí)為 0 時(shí)，在中心頻率處，輸入完全被抑制；深度等級(jí)為 100 時(shí)，在中心頻率處，
輸入可完全通過。
~ 39 ~
圖 11 陷波濾波器頻率特性
陷波濾波器相關(guān)參數(shù)如下表所示：
表 3 陷波濾波器相關(guān)參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 說明
P08-30
陷波濾波器 1
頻率
設(shè)定范圍：50-5000，單位：Hz
陷波器 1 的中心頻率
設(shè)定為 5000 時(shí)，陷波器無(wú)效
P08-31
陷波濾波器 1
寬度 陷波器
設(shè)定范圍：0-20
1 的陷波寬度等級(jí)
為寬度與中心頻率的比值
P08-32
陷波濾波器 1
深度
設(shè)定范圍：0-99
陷波器 1 的陷波深度等級(jí)
為陷波器中心頻率出輸入與輸出間的比值關(guān)系
此參數(shù)越大，陷波深度越小，效果越弱
陷波器相關(guān)參數(shù)參數(shù)如下表所示：
表 4 陷波器相關(guān)參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 設(shè)定范圍 出廠設(shè)定 單位 生效時(shí)間
P08-11 自適應(yīng)陷波器模式選擇 0-4 0 --- 立即生效
P08-30 陷波濾波器 1 頻率 50-5000 5000 HZ 立即生效
P08-31 陷波濾波器 1 寬度 0-20 2 --- 立即生效
P08-32 陷波濾波器 1 深度 0-99 0 --- 立即生效
P08-33 陷波濾波器 2 頻率 50-5000 5000 HZ 立即生效
P08-34 陷波濾波器 2 寬度 0-20 2 --- 立即生效
P08-35 陷波濾波器 2 深度 0-99 0 --- 立即生效
P08-36 陷波濾波器 3 頻率 50-5000 5000 HZ 立即生效
P08-37 陷波濾波器 3 寬度 0-20 2 --- 立即生效
P08-38 陷波濾波器 3 深度 0-99 0 --- 立即生效
~ 40 ~
P08-39 陷波濾波器 4 頻率 50-5000 5000 HZ 立即生效
P08-40 陷波濾波器 4 寬度 0-20 2 --- 立即生效
P08-41 陷波濾波器 4 深度 0-99 0 --- 立即生效
~ 41 ~
? 8 參數(shù)與功能
8.1 參數(shù)一覽表
P00-xx 表示電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器參數(shù)
P01-xx 主控制參數(shù)
P02-xx 表示增益類參數(shù)
P03-xx 表示位置參數(shù)
P04-xx 表示速度參數(shù)
P05-xx 表示轉(zhuǎn)矩參數(shù)
P06-xx 表示 I/O 參數(shù)
P08-xx 表示高級(jí)功能參數(shù)
表 5 參數(shù)一覽表
類
型
參數(shù)
代碼
名稱 設(shè)定范圍
出廠
設(shè)定
單位 設(shè)定方式
生效
時(shí)間
電
機(jī)
及
驅(qū)
動(dòng)
器
參
數(shù)
P00-00 電機(jī)編號(hào) 0-65535 2000 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-01 電機(jī)額定轉(zhuǎn)速 1-6000 --- rpm 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-02 電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩 0.01-655.35 --- N.M 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-03 電機(jī)額定電流 0.01-655.35 --- A 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-04 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 0.01-655.35 --- kg.cm2 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-05 電機(jī)極對(duì)數(shù) 1-31 --- 對(duì)極 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-07 編碼器選擇 0-3 --- --- 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-08 省線式增量編碼器 0-1 --- --- 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-09 絕對(duì)值編碼器類型 0-1 --- --- 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-10 增量式編碼器線數(shù) 0-65535 --- 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-11 增量編碼器 Z 脈沖電角
度
0-65535 --- 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-12 轉(zhuǎn)子初始角 1 0-360 --- 1 度 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-13 轉(zhuǎn)子初始角 2 0-360 --- 1 度 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-14 轉(zhuǎn)子初始角 3 0-360 --- 1 度 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-15 轉(zhuǎn)子初始角 4 0-360 --- 1 度 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-16 轉(zhuǎn)子初始角 5 0-360 --- 1 度 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-17 轉(zhuǎn)子初始角 6 0-360 --- 1 度 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-20 上電界面顯示設(shè)定 0-100 100 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P00-21 RS232 通訊波特率 0-3 0 --- 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-23 從站地址 0-255 1 --- 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-24 Modbus 通訊波特率 0-7 3 --- 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-25 Modbus 通訊校驗(yàn)方式 0-3 3 --- 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-27 CANopen 通訊波特率 0-7 6 --- 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-30 制動(dòng)電阻設(shè)置 0-2 --- --- 停機(jī)設(shè)定 重新上電
~ 42 ~
P00-31 外接制動(dòng)電阻功率 0-65535 --- 10W 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P00-32 外接制動(dòng)電阻阻值 0-1000 --- 1 歐姆 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-40 過溫保護(hù)設(shè)置 0-1 1 --- 停機(jī)設(shè)定 重新上電
P00-41 控制電源掉電保護(hù)設(shè)置 0-1 1 --- 停機(jī)設(shè)定 重新上電
主控制參數(shù)
P01-01 控制模式設(shè)定 4 4 --- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P01-02 實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整模式 0-2 2 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P01-03 實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整剛性設(shè)定 0-31 13 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P01-04 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比 0-100.00 1 1 倍 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P01-10 超程后控制方式 0-1 1 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P01-20 動(dòng)態(tài)制動(dòng)器延時(shí) 0-250 50 1ms 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P01-21 主電源關(guān)斷時(shí)禁止動(dòng)態(tài)
制動(dòng)器 0-1 1 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P01-22
伺服 OFF 時(shí)禁止動(dòng)態(tài)制
動(dòng)器 0-1 1 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P01-23 報(bào)警時(shí)禁止動(dòng)態(tài)制動(dòng)器 0-1 1 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P01-24 超程時(shí)禁止動(dòng)態(tài)制動(dòng)器 0-1 1 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P01-30
抱閘指令-伺服 OFF 延
時(shí)時(shí)間（抱閘打開延時(shí)） 0-255 50 1ms 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P01-31
抱閘指令輸出的速度限
制值 0-3000 100 1rpm 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P01-32
伺服 OFF 抱閘指令等待
時(shí)間 0-255 50 1ms 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P01-40 失控檢測(cè)使能 0-1 1 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
增益類參數(shù)
P02-00 位置控制增益 1 0-3000.0 48.0 1/S 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P02-01 位置控制增益 2 0-3000.0 57.0 1/S 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P02-03 速度前饋增益 0-100.0 30.0 1.0％ 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P02-04 速度前饋平滑常數(shù) 0-64.00 0.5 1ms 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P02-10 速度比例增益 1 1.0-2000.0 27.0 1Hz 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P02-11 速度積分常數(shù) 1 0.1-1000.0 10.0 1ms 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P02-12 偽微分前饋控制系數(shù) 1 0-100.0 100. 0
1.0％ 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P02-13 速度比例增益 2 1.0-2000.0 27.0 1Hz 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P02-14 速度積分常數(shù) 2 0.1-1000.0 1000
.0
1ms 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P02-15 偽微分前饋控制系數(shù) 2 0-100.0 100. 0
1.0％ 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P02-16 速度積分誤差限幅值 0-32767
2500 0
--- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P02-19 轉(zhuǎn)矩前饋增益 0-30000 0 1.0％ 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P02-20 轉(zhuǎn)矩前饋平滑常數(shù) 0-64.00 0.8 1ms 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P02-30 增益切換模式 0-10 7 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P02-31 增益切換等級(jí) 0-20000 800 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P02-32 增益切換遲滯 0-20000 100 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
~ 43 ~
P02-33 增益切換延時(shí) 0-1000.0 10.0 1ms 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P02-34 位置增益切換時(shí)間 0-1000.0 10.0 1ms 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P02-40 模式開關(guān)選擇 0-4 0 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P02-41 模式開關(guān)等級(jí) 0-20000
1000
0
--- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P02-50 轉(zhuǎn)矩指令加算值 -100.0-100.0 0 1.0％ 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P02-51 正向轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償 -100.0-100.0 0 1.0％ 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P02-52 反向轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償 -100.0-100.0 0 1.0％ 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
位
置
參
數(shù)
P03-00 位置命令來(lái)源 0-2 2 --- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P03-01 指令脈沖模式 0-3 1 --- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P03-02 指令脈沖輸入端子 0-1 0 --- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P03-03 指令脈沖取反 0-1 0 --- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P03-04 位置脈沖濾波 0-3 2 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P03-05 定位完成判斷條件 0-2 1 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P03-06 定位完成范圍 0-65535 100
編碼器
單位 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P03-07 位置反饋格式 0-1 0 --- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P03-09
電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈指令脈沖
數(shù)
0-65535 0 Pulse 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P03-10 電子齒輪 1 之分子 1-65535 8192 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P03-11 電子齒輪 1 之分母 1-65535 625 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P03-12 電子齒輪 1 之分子高 16
位
0-32767 0 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P03-15 位置偏差過大設(shè)置 0-65535
3000
0
指令單
位*10 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P03-16 位置指令平滑濾波時(shí)間
常數(shù) 0-1000.0 0 1ms 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P03-20 位置環(huán)反饋源 0-1 0 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P03-21 編碼器分頻輸出使能 0-1 1 --- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P03-22 增量式編碼器輸出脈沖
分頻比分子 1-65535 1 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P03-23
增量式編碼器輸出脈沖
分頻比分母 1-65535 1 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P03-25
絕對(duì)值電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈輸
出脈沖數(shù) 0-60000 2500 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P03-30 線性編碼器反相 0-1 0 --- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P03-31 線性編碼器 Z 脈沖的極
性
0-1 1 --- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P03-40 輸出脈沖來(lái)源 0-1 0 --- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P03-42 輸出 Z 脈沖極性 0-1 1 --- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P03-45 數(shù)字位置指令緩存方式 0-1 0 --- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P03-46
數(shù)字位置指令運(yùn)行時(shí)馬
達(dá)最高轉(zhuǎn)速 0-6000 1000 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
~ 44 ~
P03-50 龍門功能使能 0-1 0 --- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P03-51 龍門功能輸入信號(hào)取反 0-1 0 --- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P03-52 龍門功能電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈
反饋脈沖數(shù) 0-65535
1000
0
--- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P03-53 龍門功能位置偏差過大
設(shè)置 0-65535
1000
0
--- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P03-55 龍門同動(dòng)位置比例增益 0-200 10 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P03-60 原點(diǎn)回歸使能控制 0-6 0 --- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P03-61 原點(diǎn)回歸模式 0-9 0 --- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P03-65 搜索原點(diǎn)開關(guān)時(shí)速度_
高速 0-3000 100 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P03-66 搜索原點(diǎn)開關(guān)時(shí)速度_
低速 0-1000 10 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P03-67 搜索原點(diǎn)開關(guān)加減速時(shí)
間
0-5000 0 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P03-68 搜索原點(diǎn)最長(zhǎng)時(shí)間限定 0-10000 0 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P03-69 機(jī)械原點(diǎn)偏移量 H 0-65535 0 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P03-70 機(jī)械原點(diǎn)偏移量 L 0-65535 1000 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
速
度
參
數(shù)
P04-00 轉(zhuǎn)速指令源 0-3 2 --- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P04-01 速度指令模擬量取反 0-1 0 --- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P04-02 數(shù)字速度給定值 -6000—6000 0 1rpm 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P04-03 零速度位置鉗位功能 0-1 0 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P04-04
零速度位置鉗位速度門
限
0-6000 30 1rpm 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P04-05 超速報(bào)警值 0-6500 6400 1rpm 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P04-06 正向轉(zhuǎn)速限制 0-6000 5000 1rpm 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P04-07 反向轉(zhuǎn)速限制 0-6000 5000 1rpm 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P04-10 零速檢出值 0-200.0 2 1rpm 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P04-11 旋轉(zhuǎn)檢出值 0-200.0 30 1rpm 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P04-12 速度一致幅度 0-200.0 30 1rpm 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P04-14 加速時(shí)間 0-10000 0 1ms/10
00rpm
運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P04-15 減速時(shí)間 0-10000 0 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P04-30 內(nèi)部設(shè)定速度 1 0-6000 0 1rpm 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P04-31 內(nèi)部設(shè)定速度 2 -6000—6000 0 1rpm 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P04-32 內(nèi)部設(shè)定速度 3 -6000—6000 0 1rpm 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P04-33 內(nèi)部設(shè)定速度 4 -6000—6000 0 1rpm 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P04-34 內(nèi)部設(shè)定速度 5 -6000—6000 0 1rpm 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P04-35 內(nèi)部設(shè)定速度 6 -6000—6000 0 1rpm 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P04-36 內(nèi)部設(shè)定速度 7 -6000—6000 0 1rpm 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P04-37 內(nèi)部設(shè)定速度 8 -6000—6000 0 1rpm 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
轉(zhuǎn)
矩
參
P05-00 轉(zhuǎn)矩指令源 0-3 2 --- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P05-01 轉(zhuǎn)矩指令模擬量取反 0-1 0 --- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P05-02 轉(zhuǎn)矩模式速度限幅給定 0-6000 1000 1rpm 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
~ 45 ~
數(shù) 值
P05-05 轉(zhuǎn)矩限幅設(shè)定源 0-1 0 --- 停機(jī)設(shè)定 立即生效
P05-06 轉(zhuǎn)矩限制檢出輸出延時(shí) 0-10000 0 ms 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P05-10 內(nèi)部正向轉(zhuǎn)矩限幅值 0-300.0
200. 0
1.0％ 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P05-11 內(nèi)部反向轉(zhuǎn)矩限幅值 0-300.0
200. 0
1.0％ 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P05-12 外部正向轉(zhuǎn)矩限幅值 0-300.0
100. 0
1.0％ 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P05-13 外部反向轉(zhuǎn)矩限幅值 0-300.0
100. 0
1.0％ 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
I/O 參數(shù)
P06-00 DI1 輸入端口有效電平 0-4 0 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-01
DI1 輸入端口功能選擇
（伺服 ON） 0-18 1 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-02 DI2 輸入端口有效電平 0-4 0 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-03
DI2 輸入端口功能選擇（CW 限位信號(hào)輸入） 0-18 13 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-04 DI3 輸入端口有效電平 0-4 0 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-05 DI3 輸入端口功能選擇（SW 限位信號(hào)輸入） 0-18 14 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-06 DI4 輸入端口有效電平 0-4 0 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-07
DI4 輸入端口功能選擇（CCW 先微信號(hào)輸入） 0-18 15 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-08 DI5 輸入端口有效電平 0-4 0 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-09
DI5 輸入端口功能選擇
（正轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限
制）
0-18 7 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-10 DI6 輸入端口有效電平 0-4 0 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-11
DI6 輸入端口功能選擇
（反轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限
制）
0-18 8 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-12 DI7 輸入端口有效電平 0-4 0 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-13 DI7 輸入端口功能選擇
（控制模式切換） 0-18 5 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-16 DI8 輸入端口有效電平 0-4 0 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-17 DI8 輸入端口功能選擇
（位置命令清零） 0-18 16 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-20 DO1 輸出端口有效電平 0-1 1 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-21 DO1 輸出端口功能選擇
（伺服準(zhǔn)備好） 0-11 3 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-22 DO2 輸出端口有效電平 0/1 1 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-23
DO2 輸出端口功能選擇
（抱閘打開） 0-11 2 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
~ 46 ~
P06-24 DO3 輸出端口有效電平 0/1 1 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-25
DO3 輸出端口功能選擇
（報(bào)警輸出） 0-11 1 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-26 DO4 輸出端口有效電平 0/1 1 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-27
DO4 輸出端口功能選擇
（定位完成） 0-11 4 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-28 DO5 輸出端口有效電平 0/1 1 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-29
DO5 輸出端口功能選擇
（轉(zhuǎn)矩限制檢出） 0-11 8 --- 運(yùn)行設(shè)定 重新上電
P06-40 速度模擬指令輸入增益 10-2000 500 1rpm/V 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P06-41 速度模擬命令濾波常數(shù) 0-65535 0.8 1ms 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P06-42 速度模擬指令偏移量-10.000
－10.000
0 1V 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P06-43 轉(zhuǎn)矩模擬指令增益 0.0-100.0 10 % 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P06-44 轉(zhuǎn)矩模擬指令濾波常數(shù) 0-64.00 0.8 1ms 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P06-45 轉(zhuǎn)矩模擬指令偏移量-10.000
－10.000
0 1V 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P06-46 速度模擬指令死區(qū) 0-10.000 0 1V 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P06-47 轉(zhuǎn)矩模擬指令死區(qū) 0-10.000 0 1V 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
高
級(jí)
功
能
參
數(shù)
P08-01 負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣例辨識(shí)模式 0-1 0 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P08-02 慣量辨識(shí)最大速度 100-2000 800 1rpm 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P08-03 慣量辨識(shí)加減速時(shí)間 20-800 100 1ms 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P08-04
單次慣量辨識(shí)完成后等
待時(shí)間 50-10000 1000 1ms 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P08-05 完成單次慣量需電機(jī)轉(zhuǎn)
動(dòng)圈數(shù) 1.33 圈 運(yùn)行設(shè)定 只讀
P08-11 自適應(yīng)陷波器模式選擇 0-4 0 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P08-20 轉(zhuǎn)矩命令濾波常數(shù) 0-25.00 0.8 1ms 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P08-25 擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償增益 0-100.0 0 ％ 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P08-26 擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩濾波時(shí)間常數(shù) 0-25.00 0.8 1ms 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P08-30 陷波濾波器 1 頻率 50-5000 5000 HZ 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P08-31 陷波濾波器 1 寬度 0-20 2 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P08-32 陷波濾波器 1 深度 0-99 0 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P08-33 陷波濾波器 2 頻率 50-5000 5000 HZ 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P08-34 陷波濾波器 2 寬度 0-20 2 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P08-35 陷波濾波器 2 深度 0-99 0 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P08-36 陷波濾波器 3 頻率 50-5000 5000 HZ 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P08-37 陷波濾波器 3 寬度 0-20 2 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P08-38 陷波濾波器 3 深度 0-99 0 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P08-39 陷波濾波器 4 頻率 50-5000 5000 HZ 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P08-40 陷波濾波器 4 寬度 0-20 2 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
P08-41 陷波濾波器 4 深度 0-99 0 --- 運(yùn)行設(shè)定 立即生效
~ 47 ~
8.2 參數(shù)解析說明
8.2.1 P00-xx 電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器參數(shù)
表 6 P00-xx 電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 說明
P00-00 電機(jī)編號(hào)
出廠已設(shè)定好，無(wú)需設(shè)置
0：P0-01 至 P0-17 起作用
2000：絕對(duì)值編碼器電機(jī)，此時(shí) P0-01-至 P0-05 由驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)辨識(shí)
P00-01 電機(jī)額定轉(zhuǎn)速 設(shè)定范圍：1-6000，單位：rpm
出廠已設(shè)定好，無(wú)需設(shè)置
P00-02 電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩 設(shè)定范圍：0.01-655.35，單位：N.M
根據(jù)所配電機(jī)設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-03 電機(jī)額定電流 設(shè)定范圍：0.01-655.35，單位：A
根據(jù)所配電機(jī)設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-04 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 設(shè)定范圍：0.01-655.35，單位：kg.cm2
根據(jù)所配電機(jī)設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-05 電機(jī)極對(duì)數(shù) 設(shè)定范圍：1-31，單位：對(duì)極
根據(jù)所配電機(jī)設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-07 編碼器選擇
設(shè)定范圍：0-3
0、1：增量式編碼器；
3
2：?jiǎn)稳^對(duì)值編碼器；
：多圈絕對(duì)值編碼器
P00-08
省線式增量編
碼器 0：非省線式
1
設(shè)定范圍：0-1
：省線式
P00-09
絕對(duì)值編碼器 設(shè)定范圍：0-
類型
1
0：多摩川編碼器；
1：尼康編碼器
P00-10
增量式編碼器
線數(shù) 根據(jù)所配電機(jī)設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-11 增量式編碼器
Z 脈沖電角度 根據(jù)所配電機(jī)設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-12 轉(zhuǎn)子初始角 1 根據(jù)所配電機(jī)設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-13 轉(zhuǎn)子初始角 2 根據(jù)所配電機(jī)設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-14 轉(zhuǎn)子初始角 3 根據(jù)所配電機(jī)設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-15 轉(zhuǎn)子初始角 4 根據(jù)所配電機(jī)設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-16 轉(zhuǎn)子初始角 5 根據(jù)所配電機(jī)設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-17 轉(zhuǎn)子初始角 6 根據(jù)所配電機(jī)設(shè)置，出廠已設(shè)好
P00-20
上電界面顯示
設(shè)定
設(shè)定范圍：0-100, 默認(rèn) 100
根據(jù)客戶顯示需求設(shè)定
設(shè)定 100 時(shí)，驅(qū)動(dòng)器上電時(shí)顯示運(yùn)行狀態(tài)
~ 48 ~
其它參數(shù)設(shè)定值對(duì)應(yīng)監(jiān)控項(xiàng)目一覽表（8.3 章）的序號(hào)進(jìn)行設(shè)定
例如：當(dāng)客戶在上電時(shí)需驅(qū)動(dòng)顯示電機(jī)速度 d08.F.SP 時(shí)參數(shù)設(shè)定為 8
P00-21 RS232 通訊波
特率選擇
設(shè)定范圍：0-3
選擇與 PC 機(jī)通訊時(shí)的波特率
0：9600
1：19200
2：57600
3：115200
P00-23 從站地址 設(shè)定范圍：0－255，默認(rèn) 1
根據(jù)設(shè)備需求設(shè)置
P00-24
Modbus 通訊波
特率
設(shè)定范圍：0-7，默認(rèn) 3
0:1200 bps
1:2400 bps
2:4800 bps
3:9600 bps
4:19200 bps
5:38400 bps
6:57600 bps
7:115200 bps
P00-25 校驗(yàn)方式
設(shè)定范圍 0-3，默認(rèn) 3
0：無(wú)校驗(yàn)，2 位停止位
1：偶校驗(yàn)，1 位停止位
2：奇校驗(yàn)，1 位停止位
3：無(wú)校驗(yàn)，1 位停止位
P00-27
CANopen 通訊
波特率
設(shè)定 CAN 總線的波特率，默認(rèn) 6
0：12.5 Kbps
3：
1：20 Kbps
2：50 Kbps
100 Kbps
4：125 Kbps
5：250 Kbps
6：500 Kbps
7：1000 Kbps
P00-30 制動(dòng)電阻設(shè)置
設(shè)定范圍：0-2
0：使用內(nèi)置電阻
1：使用外置電阻
2：不使用制動(dòng)電阻
P00-31
外接制動(dòng)電阻
功率
設(shè)定范圍：0-65535，單位為 10W
根據(jù)所外接的制動(dòng)電阻正確設(shè)置，如：設(shè)定值為 4，則電阻功率為 40W
P00-32
外接制動(dòng)電阻
阻值
設(shè)定范圍：0-1000，單位為歐姆
根據(jù)所外接的制動(dòng)電阻正確設(shè)置
P00-40 過溫保護(hù)設(shè)置
設(shè)定范圍：0-1
0：關(guān)閉過溫保護(hù)功能
1：開啟過溫保護(hù)功能
~ 49 ~
P00-41 控制電源掉電
保護(hù)設(shè)置
設(shè)定范圍：0-1
0：關(guān)閉控制電源掉電保護(hù)功能
1：開啟控制電源掉電保護(hù)功能
8.2.2 P01-xx 主控制參數(shù)
表 7 P01-xx 主控制參數(shù)
參數(shù)代碼 名稱 說明
P01-01 控制模式設(shè)定
設(shè)定范圍：0-4
0：脈沖位置控制模式
1：脈沖速度控制模式
2：脈沖轉(zhuǎn)矩控制模式
3：預(yù)留
4：總線控制模式
P01-02
實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整
模式
設(shè)定范圍：0-2
0：手動(dòng)調(diào)整剛性。
P02-03（速度前饋增益），P02-04
1：標(biāo)準(zhǔn)模式自動(dòng)調(diào)整剛性。此模式下，參數(shù) P02-00，P02-01，P02-10，
P02-11，P02-13，P02-14，P08-20 將根據(jù) P01-03 設(shè)定的剛性等級(jí)自
動(dòng)設(shè)定，手動(dòng)調(diào)整這些參數(shù)將不起作用。以下參數(shù)由用戶設(shè)定：
（速度前饋平滑常數(shù)）。
2：定位模式自動(dòng)調(diào)整剛性。此模式下，此模式下，參數(shù) P02-00，P02-01，
P02-10，P02-11，P02-13，P02-14，P08-20 將根據(jù) P01-03 設(shè)定的剛
P02-03（速度前饋增益）：
性等級(jí)自動(dòng)設(shè)定，手動(dòng)調(diào)整這些參數(shù)將不起作用。以下參數(shù)將為固定
值，無(wú)法改動(dòng)：
30.0%
P02-04（速度前饋平滑常數(shù)）：0.50
P01-03
實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整
剛性設(shè)定
設(shè)定范圍：0-31
內(nèi)置 32 種增益類參數(shù)，當(dāng) P01-02 設(shè)置成 1,或 2 時(shí)候起作用?？筛鶕?jù)
實(shí)際情況直接調(diào)用，設(shè)定值越大，剛性越強(qiáng)。
P01-04 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比
設(shè)定范圍：0-100，單位：倍
設(shè)定相應(yīng)電機(jī)的負(fù)載慣量比，設(shè)定方法如下：
P01-04=負(fù)載慣量/電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量
此慣量比可使用 AF-J-L 自動(dòng)慣量識(shí)別后的值，將識(shí)別后的值寫入?yún)?/p>
數(shù)
P01-10 超程后控制方
式
設(shè)定范圍：0-1
0：超程后電機(jī)處于自由狀態(tài)，只接收反方向信號(hào)運(yùn)行
1：超程后電機(jī)處于鎖定狀態(tài)，只接收反方向信號(hào)運(yùn)行
P01-20
動(dòng)態(tài)制動(dòng)器延
時(shí)
設(shè)定范圍：0-150，單位：ms
滿足制動(dòng)條件時(shí)，動(dòng)態(tài)制動(dòng)器動(dòng)作延時(shí)時(shí)間
P01-21 主電源關(guān)斷時(shí) 設(shè)定范圍：0-1
